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龍圖騰網獲悉上海智能制造功能平臺有限公司申請的專利機器人視覺系統的手眼標定方法、系統、終端及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115488878B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211041992.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人視覺系統的手眼標定方法、系統、終端及介質是由張文卿;付傲然設計研發完成，并于2022-08-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人視覺系統的手眼標定方法、系統、終端及介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種機器人視覺系統的手眼標定方法及系統，其中方法包括：在機器人端部安裝標定球，并將標定球運動至三維點云相機的工作空間內，控制標定球在工作空間內的位置，計算標定球在機器人坐標系下的球心坐標；獲取標定球在工作空間內的三維點云信息，并進行點云篩選，得到標定球點云信息；根據標定球點云信息，對標定球進行提取，獲取標定球在三維相機坐標系下的球心坐標；根據每一次標定球的球心在相機坐標系與機器人坐標系下的坐標，計算出相機與機器人之間的手眼標定關系，完成機器人視覺系統的手眼標定。本發明部署方便、成本低廉、應用廣泛，對推進制造業發展、降低企業生產成本并提高生產效率有著重要的意義。

本發明授權機器人視覺系統的手眼標定方法、系統、終端及介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人視覺系統的手眼標定方法，其特征在于，包括： 設定三維點云相機的工作空間； 在機器人端部安裝標定球，并將所述標定球運動至所述三維點云相機的工作空間內，控制所述標定球在所述工作空間內的位置，計算所述標定球在機器人坐標系下的球心坐標； 獲取所述標定球在工作空間內的三維點云信息，并進行點云篩選，得到標定球點云信息； 根據所述標定球點云信息，對標定球進行提取，獲取所述標定球在三維相機坐標系下的球心坐標； 重復上述步驟，多次獲得所述標定球在機器人坐標系和三維相機坐標系下的球心坐標； 根據每一次所述標定球的球心在相機坐標系與機器人坐標系下的坐標，計算出相機與機器人之間的手眼標定關系，完成機器人視覺系統的手眼標定； 所述在機器人端部安裝標定球，并將所述標定球運動至所述三維點云相機的工作空間內，控制所述標定球在所述工作空間內的位置，計算所述標定球在機器人坐標系下的球心坐標，包括： 定制標定球，所述標定球包括標定件和定位件；其中，所述標定件包括金屬球、連接桿和底座法蘭，所述定位件設有與所述金屬球半徑適配的圓柱槽； 將所述金屬球依次通過所述連接桿和所述底座法蘭與機器人端部固定；將所述定位件固定在工作平臺上；通過所述金屬球與所述圓柱槽的底面和側面的接觸，得到標定件和定位件之間確定的配合狀態，固定所述標定球在工作空間的位置； 多次改變機器人的位姿，利用所述標定件與所述定位件之間的配合狀態確保所述標定球的球心的位置不變，計算出所述標定球的球心在機器人坐標系下的坐標。

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