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龍圖騰網獲悉廣東電網有限責任公司廣州供電局申請的專利一種基于KLMS算法的無人機定點噴射作業方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116300987B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211095852.4，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權一種基于KLMS算法的無人機定點噴射作業方法是由肖銘杰;王睿設計研發完成，并于2022-09-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于KLMS算法的無人機定點噴射作業方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于KLMS算法的無人機定點噴射作業方法，包括：無人機攜帶激光發射器升空并進行激光打點，確認噴射落點的坐標；在確認噴射落點坐標的情況下，結合包括水平作業距離、噴射速度在內的預設參數，計算得到無人機的初始作業位置；無人機到達初始作業位置并經地面監護人員許可后開始噴射作業；在作業過程中，執行基于KLMS的落點自穩定算法對無人機的姿態和方位進行調節，保證噴射落點的穩定。本發明注重噴射落點的穩定，滿足實際工作場景需要。考慮到無人機定點噴射作業產生的回沖力等擾動，為實現落點穩定，采用基于KLMS的落點自穩定算法對無人機的姿態和方位進行調節，大大提高了噴射作業定位準確性以及噴射作業的效率。

本發明授權一種基于KLMS算法的無人機定點噴射作業方法在權利要求書中公布了：1.一種基于KLMS算法的無人機定點噴射作業方法，其特征在于，通過控制無人機使得噴射落點穩定，其具體包括： 無人機攜帶激光發射器升空并進行激光打點，確認噴射落點的坐標； 在確認噴射落點坐標的情況下，結合包括水平作業距離、噴射速度在內的預設參數，計算得到無人機的初始作業位置； 無人機到達初始作業位置并經地面監護人員許可后開始噴射作業； 在作業過程中，執行基于KLMS的落點自穩定算法對無人機的姿態和方位進行調節，保證噴射落點的穩定； 執行基于KLMS的落點自穩定算法對無人機的姿態和方位進行調節，保證噴射落點的穩定，具體包括： 受到擾動影響的情況下獲取無人機的位置以及姿態角信息，并根據拋射計算實際的噴射落點dn； 求出實際的噴射落點dn與理論的噴射落點xn之間的誤差en； 通過誤差en和收斂系數μ更新權重系數wn； 將更新后的權重系數wn作用于無人機動力學模型，改變無人機的動力，從而調節無人機的姿態和方位，預測無人機下一時刻的位置； KLMS算法在LMS算法的基礎上引入高斯核函數，將高維原始輸入數據{x1,x2,…,xN}映射到高維空間中實現擾動的非線性問題向線性問題的轉化； 假設存在映射將xi映射為對應到的輸出為{y1,y2,…,yN}，KLMS算法的迭代過程，有： w0＝0 其中，en為誤差，dn為實際的噴射落點，μ為收斂系數，數wn是迭代進行到第n次時的權重系數矢量，記為： 令核函數為： 則有估計值： KMLS算法的輸出與權重系數無關，通過核函數的建立，將其與對應的誤差做乘法后線性組合，便得到濾波器的完整輸出，從而實現非線性濾波的降維處理。

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