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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種自適應調整范圍的無人機群目標三維持續監控方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115542945B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211331938.2，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種自適應調整范圍的無人機群目標三維持續監控方法是由馬宏賓;麻景翔;金英;劉萍;李東;張華卿設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自適應調整范圍的無人機群目標三維持續監控方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種自適應調整范圍的無人機群目標三維持續監控方法，屬于無人機目標監控技術領域。本方法針對基于視覺檢測的單無人機群目標三維持續監控問題，利用了有權圖結構對群目標進行建模，在水平方向上，通過尋找中心位置進行飛行決策，在高度方向上，利用離線數據集結合離線強化學習算法，在考無人機慮能耗及視覺系準確率的情況下，實現自適應飛行高度決策。本方法能夠自適應的調整無人機的檢測范圍，有效提升了單個無人機的監控性能。

本發明授權一種自適應調整范圍的無人機群目標三維持續監控方法在權利要求書中公布了：1.一種自適應調整范圍的無人機群目標三維持續監控方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：將無人機的機載感知系統設置為雷達靜默，僅利用視覺傳感器進行目標檢測，由多視覺傳感器拼接得到無人機的目標檢測區域，獲取到群目標信息； 步驟2：將獲取的群目標信息建模為有權的全連接圖，計算有權圖中每個目標的中心性程度，得到群目標的中心位置；其中，以目標和目標兩兩之間的最短距離作為權值； 以該位置作為無人機在水平方向的飛行位置或者無人機的視覺檢測系統的中心位置； 步驟3：進行無人機自適應飛行高度決策； 基于由群目標建立的有權圖的鄰接矩陣和中心目標位置，找到鄰接矩陣中中心目標所在行最大值；采用該值與視覺檢測系統的半徑以及飛行高度之間的關系，采用離線強化學習方法，自適應得到能夠最大化無人機監控性能的飛行高度； 其中，視覺檢測系統的半徑和飛行高度之間的關系，是指在當視覺檢測系統中影響視野范圍的參數變化已經達到其閾值時，能夠自適應調整相機與物體間的距離來改變視野范圍，參數包括相機的焦距； 步驟4：持續監控任務的異常處理； 當無人機處于視覺檢測系統檢測范圍的最大值時，若鄰接矩陣中的中心目標所在行的最大值超出了此時的檢測半徑，則認為該目標已經超出當前無人機的監控能力，請求其他無人機協同，或報告指揮中心處理； 其中，檢測范圍的最大值是指當無人機已經達到最大飛行高度時的視覺檢測系統檢測范圍，即無人機飛行超過此高度將影響目標檢測精度； 基于視覺檢測系統檢測的群目標，進行有權全連接圖建模，根據圖中心位置估計實現水平方向決策，根據離線強化學習訓練實現高度方向決策，實現對于群目標的三維持續監控。

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