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龍圖騰網獲悉江蘇大學申請的專利一種基于多元風險融合勢場的主動避撞方法及車載電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115503700B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211384219.7，技術領域涉及：B60W30/095；該發明授權一種基于多元風險融合勢場的主動避撞方法及車載電子設備是由袁朝春;嵇海昌;何友國;張厚忠;孫曉強;陳龍;蔡英鳳設計研發完成，并于2022-11-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多元風險融合勢場的主動避撞方法及車載電子設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多元風險融合勢場的主動避撞方法及車載電子設備，1:獲取自車與周圍環境的信息；2:預測自車與其他車輛的行駛軌跡；3:判斷自車與其他車輛的軌跡位置關系；4:若軌跡相交，計算固定坐標系下交叉點；若軌跡平行，并且有碰撞可能，計算追尾碰撞點；5:設計并構建周圍環境中的車道邊界線、靜態障礙物、動態車輛、預估軌跡交叉點和碰撞點的風險域；6:對避撞路徑進行實時的曲率約束，規劃出微小時間段內的虛擬力范圍；7:根據行駛風險較小原則，確定當前時間段內的最優虛擬力，規劃出實時最優的局部路徑；8:根據不同時間段內實時規劃出的最優虛擬力得到連續的避撞軌跡；9:重復上述步驟，直到自車到達安全位置。

本發明授權一種基于多元風險融合勢場的主動避撞方法及車載電子設備在權利要求書中公布了：1.一種基于多元風險融合勢場的主動避撞方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：獲取車輛自身行駛參數與周圍環境的信息； S2：預測自車與周圍環境中其他車輛的行駛軌跡； S3：判斷自車與其他車輛的軌跡位置關系； S4：若軌跡相交，則會產生交叉點，計算當前坐標系下的軌跡交叉點的位置；若軌跡平行，則先判斷有無碰撞可能，若有碰撞可能，計算追尾碰撞點的位置； S5：利用人工勢場法分別構建周圍環境中的車道邊界線、靜態障礙物、動態障礙物、預估軌跡交叉點和碰撞點的風險域； 所述S5中構建周圍環境中的車道邊界線、靜態障礙物、動態障礙物、預估軌跡交叉點和碰撞點的風險域，具體實現如下： 1車道邊界線風險域： 其中，w為車道寬度，klane是車道風險系數，Ulane是車道邊界線風險域； 2靜態障礙物風險域： 其中，xst,yst是靜態障礙物在固定坐標系下的位置坐標，xself,yself代表t時刻的自車位置坐標信息，vself代表自車速度，Ust代表靜態障礙物風險域，kst是靜態風險系數，參考取值范圍為0.1～10，ζ是較小系數，為了防止出現分母為0的情況； 3動態障礙物風險域： 其中，xveh,yveh是他車位置坐標，Umov代表動態障礙物風險域，vobs是前方他車的縱向速度，vrel是自車與前方他車的縱向相對速度絕對值，kmov是動態風險系數，參考取值范圍為0.05～0.5，σmov是風險范圍系數，參考取值范圍為1～6； 4預測交叉點或碰撞點風險域： 其中，Urisk代表預測交叉點或碰撞點風險域，xrisk,yrisk是預測可能會產生的交叉點或碰撞點位置，krisk是風險點系數，參考值取0.3，σrisk是風險點影響系數，參考取值范圍為1.2～6； S6：對避撞路徑進行曲率約束； 所述步驟S6的曲率約束如下： 其中，L為轎車的車軸長度，取2.4～2.8m，vch，vcf分別為車輛轉向時發生側滑和側翻時的臨界車速，μ為路面附著系數，R為轉向半徑，g為重力加速度，H為車輛質心離地面的高度，由臨界車速vmax，可得到當前時刻的臨界避撞路徑曲率κmax，計算如下： vmax＝min{vch,vcf} 假設當前時刻為t，則微小時間段[t,t+△t]內生成的避撞虛擬力Ft表示為： 其中，△t表示時間段，kc為避撞虛擬系數，參考取值范圍為1～30，κi為生成不同路徑的曲率，Fmax是臨界道路曲率κmax所對應的最大虛擬力； S7：根據行駛風險較小和曲率約束原則，規劃出前時間段內最優虛擬力和路徑； 所述S7中最優虛擬力的選取方法： 在t時刻的自車總風險為： Ut＝Ulane+Ust+Umov+Urisk 根據虛擬力Ft∈0,Fmax]的范圍，可以預測得到微小時間段[t,t+△t]內不同虛擬力生成的局部避撞路徑，則這些局部避撞路徑Lk的風險總量ULk可表示為： 其中Uk表示在某個時刻第k個虛擬力作用下自車的風險量，△t表示時間段； 選取風險總量最小的局部路徑所對應的虛擬力FLt為這一時間段內的最優虛擬力，從而可以規劃出最優局部避撞路徑； S8：根據步驟7所規劃的路徑進行跟蹤； S9：重復上述步驟，直到自車到達安全位置，實現主動安全避撞。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇大學，其通訊地址為：212013 江蘇省鎮江市京口區學府路301號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。