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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種超聲波主動式目標定位方法與裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115774258B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211465692.8，技術領域涉及：G01S15/06；該發明授權一種超聲波主動式目標定位方法與裝置是由姜燕丹;邱奕臻;黃志堯;冀海峰;王保良設計研發完成，并于2022-11-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種超聲波主動式目標定位方法與裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種超聲波主動式目標定位方法與裝置，裝置包括超聲波傳感器陣列、控制模塊以及計算機。本發明采用四個超聲波傳感器組成陣列，其構型滿足目標位置坐標解析解存在且唯一條件，該陣列采用一發多收式信號收發模式，其中一個超聲波傳感器作為基準超聲波傳感器，工作在發射接收雙模式，其余三個超聲波傳感器工作在接收模式。本發明確定了一個實際超聲波傳感器陣列構型，通過該構型實現三維目標坐標的求解以及目標與基準超聲波傳感器之間距離的測量。本發明具有傳感器陣列構型結構簡單、所需超聲波傳感器數量最少、目標坐標求解理論上計算量最小且具有最好的數值穩定性。

本發明授權一種超聲波主動式目標定位方法與裝置在權利要求書中公布了：1.一種超聲波主動式目標定位的裝置，其特征在于包括超聲波傳感器陣列、控制模塊以及計算機； 所述超聲波傳感器陣列包括四個不在同一個平面內的超聲波傳感器；且其中一個超聲波傳感器作為基準超聲波傳感器，其工作在發射接收雙模式下，即既作為超聲波發射器，又作為超聲波接收器；以基準超聲波傳感器所在位置為坐標原點，另外三個超聲波傳感器分別在三個坐標軸上，并且另外三個超聲波傳感器到基準超聲波傳感器的距離相等； 控制模塊操控各超聲波傳感器發射和接收超聲波信號，每個傳感器將包含到達時間信息的信號傳送至控制模塊，控制模塊獲得到達時間后根據基準超聲波傳感器發射超聲波的時間以及各超聲波傳感器接收超聲回波的時間計算相應的時間差，并通過USB數據線與計算機進行通信，將該時間差發送給計算機，計算機利用該時間差求解目標物體的三維坐標以及目標到基準超聲波傳感器的距離，并顯示和保存定位及測距的結果； 四個超聲波傳感器分別記為、、和，令超聲波傳感器為基準超聲波傳感器，其坐標為，、和的坐標分別為，其中為、和到基準超聲波傳感器的距離；根據基準超聲波傳感器發射超聲波的時間以及四個超聲波傳感器收到超聲回波的到達時間、、和，計算相應的時間差、、和；，，；被測對象的坐標用如下解析解表示： ； ； ； 其中為聲速。

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