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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海華依智造動(dòng)力技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種IMU-GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116358536B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310060722.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種IMU-GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法是由張潔萍;丁宏亮;鄧芬芬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種IMU-GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：一種IMU?GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法，以陀螺儀計(jì)算的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速差計(jì)算的轉(zhuǎn)角兩者為加和因子，基于陀螺儀實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)漂移誤差對(duì)兩加和因子賦予各自實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重系數(shù)，據(jù)此建立融合實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重系數(shù)及陀螺儀計(jì)算的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速差計(jì)算的轉(zhuǎn)角的加權(quán)求和建立的對(duì)航向角的表征。本發(fā)明的一種IMU?GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法，基于陀螺儀計(jì)算的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速差計(jì)算的轉(zhuǎn)角，并結(jié)合陀螺儀實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的姿態(tài)誤差建立的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重，融合確定出對(duì)實(shí)時(shí)航向角改變量的表征，技術(shù)方案整體設(shè)置簡(jiǎn)單高效低成本，具有廣泛的替代及實(shí)用性。

本發(fā)明授權(quán)一種IMU-GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種IMU-GPS組合導(dǎo)航的航向角確定方法，其特征在于包括如下步驟： S1：以陀螺儀計(jì)算的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速差計(jì)算的轉(zhuǎn)角兩者為加和因子， 基于陀螺儀實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)漂移誤差對(duì)兩加和因子賦予各自實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重系數(shù)，據(jù)此建立由每一個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)下的融合實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重系數(shù)及陀螺儀計(jì)算的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速差計(jì)算的轉(zhuǎn)角的加權(quán)求和表征的航向角改變量； S2：基于初始航向角及時(shí)間序列上的第一個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)下的航向角改變量確定第一個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)時(shí)刻的航向角；之后的實(shí)時(shí)航向角則根據(jù)前一時(shí)間步長(zhǎng)的航向角與當(dāng)前時(shí)間步長(zhǎng)下的航向角改變量確定， 兩加和因子各自實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重系數(shù)以互斥關(guān)系建立， 所述的基于陀螺儀實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)漂移誤差對(duì)兩加和因子賦予各自實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化的權(quán)重系數(shù)，具體為： 首先根據(jù)陀螺儀的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)漂移誤差建立基于動(dòng)態(tài)漂移的第一誤差系數(shù)； 然后再根據(jù)實(shí)時(shí)的陀螺儀計(jì)算的轉(zhuǎn)角與實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)速差計(jì)算的轉(zhuǎn)角建立基于轉(zhuǎn)角差的第二誤差系數(shù)； 最后根據(jù)第一誤差系數(shù)及第二誤差系數(shù)建立權(quán)重系數(shù)表達(dá)，并據(jù)此權(quán)重系數(shù)完成各加和因子的權(quán)重系數(shù)設(shè)置。

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