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龍圖騰網獲悉賽那德科技有限公司申請的專利包裹抓取碰撞檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116331830B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310128639.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權包裹抓取碰撞檢測方法是由李華;李海濱;單咸春設計研發完成，并于2023-02-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本包裹抓取碰撞檢測方法在說明書摘要公布了：一種包裹抓取碰撞檢測方法，涉及機械控制技術領域，該方法在抓包相機坐標系中設定一個包圍住抓包吸盤的圓柱體形的虛擬吸盤，再對抓包吸盤抓取目標包裹的作業路徑進行判斷，如果抓包吸盤沿作業路徑移動至距障礙物最近的位置時，虛擬吸盤上下兩端面的中心點之間的連線與障礙物的間距小于虛擬吸盤的半徑，則判定該障礙物為風險障礙物，表明抓包吸盤的作業路徑存在碰撞風險，則重新選取一個目標包裹，直至選取到無碰撞風險的目標包裹后實施抓取。

本發明授權包裹抓取碰撞檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種包裹抓取碰撞檢測方法，包括包裹分揀系統，所述包裹分揀系統中包含有抓包機械臂，及用于拍攝包裹堆放區3D俯視圖的抓包相機，抓包機械臂的末端設有用于抓取包裹的抓包吸盤，抓包相機所拍攝的包裹堆放區3D俯視圖中包含有抓包吸盤，其特征在于，該方法的具體步驟如下： 1在抓包相機坐標系中，設定一個包圍住抓包吸盤的虛擬圓柱體，并將該虛擬圓柱體定義為虛擬吸盤，虛擬吸盤的中心軸線與抓包吸盤的中心軸線重合，虛擬吸盤的直徑與抓包吸盤的最大外徑一致； 2從抓包相機所拍攝的圖像中識別出所有的待抓取包裹，并從待抓取包裹中選取一個具有最優抓取面的包裹，將該包裹設定為目標包裹； 3將抓包相機所拍攝的圖像中的除目標包裹之外的其它物體定義為障礙物； 4確定抓包吸盤抓取目標包裹的作業路徑，并對抓包吸盤的作業路徑進行判斷； 如果各個障礙物中存在著風險障礙物，則表明抓包吸盤的作業路徑存在碰撞風險，則轉到步驟5，反之則轉至步驟6； 判斷某個障礙物是否為風險障礙物的方法為：如果抓包吸盤沿作業路徑移動至距該障礙物最近的位置時，虛擬吸盤上下兩端面的中心點之間的連線與該障礙物的間距小于虛擬吸盤的半徑，則判定該障礙物為風險障礙物； 5從待抓取包裹中重新選取一個除目標包裹之外的具有最優抓取面的新包裹，將該新包裹定義為新的目標包裹，再轉到步驟3； 6控制抓包吸盤抓取目標包裹并移送至后續分揀作業區； 7如果待抓取包裹的數量為0，則結束包裹抓取作業，反之則從待抓取包裹中選取一個具有最優抓取面的包裹，將該包裹定義為新的目標包裹，再轉到步驟3。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人賽那德科技有限公司，其通訊地址為：201822 上海市嘉定區葉城路1288號6幢J648室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。