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龍圖騰網獲悉武漢大學;航宇救生裝備有限公司申請的專利翼傘運動PID自適應控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116088295B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310174297.2，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權翼傘運動PID自適應控制方法是由賀喜;蘇炳君設計研發完成，并于2023-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本翼傘運動PID自適應控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種翼傘運動PID自適應控制方法，包括如下步驟：步驟1、選擇影響翼傘動力學性能的P個關鍵特征因素構建狀態空間S，并將該狀態空間劃分為多個狀態子空間；步驟2、利用深度強化學習方法獲得每個狀態子空間的有效PID參數；步驟3、選擇與翼傘飛行的當前狀態最相似的K個狀態子空間，利用該K個狀態子空間下的有效PID參數合成翼傘當前飛行狀態下的PID控制參數，完成翼傘系統的運動控制。本發明利用深度強化學習方法輔助PID控制策略合成翼傘當前飛行狀態下的PID控制參數，完成翼傘系統的運動控制，實現了深度強化學習與PID控制器的優勢互補，規避了各自的缺點。

本發明授權翼傘運動PID自適應控制方法在權利要求書中公布了：1.一種翼傘運動PID自適應控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、選擇影響翼傘動力學性能的P個關鍵特征因素構建狀態空間S，并將該狀態空間劃分為多個狀態子空間； 步驟2、利用深度強化學習方法獲得每個狀態子空間的有效PID參數； 步驟3、選擇與翼傘飛行的當前狀態最相似的K個狀態子空間，利用該K個狀態子空間下的有效PID參數合成翼傘當前飛行狀態下的PID控制參數，完成翼傘系統的運動控制； 其中，步驟3中具體實施步驟為： 步驟3.1、以O t∈R P表示翼傘飛行過程中的當前狀態； 步驟3.2、計算當前狀態O t與狀態子空間S i I之間的相似度，其中，i=1,2,3,...,N； 步驟3.3、取與當前狀態O t最相似的K個狀態子空間S j I的有效PID參數構成集合{PID j I}j=1,2,3,...,K，其中，j=1,2,3,...,K，對應的K個相似度構成集合{dO t,S j I}j=1,2,3,...,K ，則當前狀態O t下的PID控制參數合成結果如下： ； 步驟3.4、在翼傘系統的運動過程中按順序迭代執行步驟3.1、步驟3.2、步驟3.3，合成翼傘系統當前狀態的PID參數，完成翼傘系統的運動控制。

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