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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請(qǐng)的專利一種高適應(yīng)性的多傳感器加權(quán)融合SLAM系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116164731B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310186863.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種高適應(yīng)性的多傳感器加權(quán)融合SLAM系統(tǒng)及方法是由周云水;楊龍安;張潤(rùn)邦;秦洪懋;秦曉輝;胡滿江;邊有鋼;徐彪;秦兆博;謝國(guó)濤;王曉偉;丁榮軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種高適應(yīng)性的多傳感器加權(quán)融合SLAM系統(tǒng)及方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種高適應(yīng)性的多傳感器加權(quán)融合SLAM系統(tǒng)及方法，屬于數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊、緊耦合前端模塊以及建圖模塊。本申請(qǐng)?zhí)岢龅亩鄠鞲衅魅诤蟂LAM系統(tǒng)，利用了多個(gè)傳感器的優(yōu)勢(shì)彌補(bǔ)了各自的缺陷，并提出了權(quán)重分配策略，根據(jù)初始化檢測(cè)，退化檢測(cè)和車(chē)輛滑移檢測(cè)實(shí)施權(quán)重分配，進(jìn)行加權(quán)聯(lián)合優(yōu)化，提升非線性優(yōu)化的效果，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，能夠應(yīng)對(duì)激光雷達(dá)退化的環(huán)境，車(chē)輛滑移工況，建圖初始階段不穩(wěn)定等問(wèn)題，定位穩(wěn)定，精度高。

本發(fā)明授權(quán)一種高適應(yīng)性的多傳感器加權(quán)融合SLAM系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種高適應(yīng)性的多傳感器加權(quán)融合SLAM系統(tǒng)，其特征在于，包括： 數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊，其通過(guò)激光雷達(dá)、IMU和輪速計(jì)采集得到原始點(diǎn)云，對(duì)IMU和輪速計(jì)計(jì)算連續(xù)兩幀激光雷達(dá)點(diǎn)云間的IMU預(yù)積分和輪速計(jì)預(yù)積分；對(duì)激光雷達(dá)剔除激光雷達(dá)原始點(diǎn)云的離群點(diǎn)，對(duì)剔除后的原始點(diǎn)云進(jìn)行分割聚類，剔除噪聲點(diǎn)，最后提取原始點(diǎn)云的線特征點(diǎn)和面特征點(diǎn)，得到特征點(diǎn)云； 緊耦合前端模塊，其負(fù)責(zé)訂閱數(shù)據(jù)預(yù)處理模塊輸出的特征點(diǎn)云和IMU、輪速計(jì)的信息，利用IMU數(shù)據(jù)逐點(diǎn)去除特征點(diǎn)云的運(yùn)動(dòng)畸變，計(jì)算激光雷達(dá)、IMU和輪速計(jì)各自的殘差約束，再進(jìn)行初始化檢測(cè)，車(chē)輛滑移檢測(cè)，退化檢測(cè)，計(jì)算出激光雷達(dá)、IMU和輪速計(jì)各自殘差的權(quán)重，進(jìn)行加權(quán)聯(lián)合非線性優(yōu)化，得到優(yōu)化后的車(chē)輛位姿； 建圖模塊，其對(duì)優(yōu)化后的車(chē)輛位姿進(jìn)行關(guān)鍵幀判定，使用關(guān)鍵幀對(duì)點(diǎn)云地圖進(jìn)行更新。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人湖南大學(xué)，其通訊地址為：410082 湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)麓山南路1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。