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龍圖騰網(wǎng)獲悉交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于雙目立體視覺(jué)的高速公路樁號(hào)匹配方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116721408B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310694183.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/62；該發(fā)明授權(quán)一種基于雙目立體視覺(jué)的高速公路樁號(hào)匹配方法是由張盼盼;李思李;張琪;田波;權(quán)磊;李立輝;謝晉德;何哲;劉潔設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于雙目立體視覺(jué)的高速公路樁號(hào)匹配方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于雙目立體視覺(jué)的高速公路樁號(hào)匹配方法，包括：應(yīng)用雙目立體視覺(jué)原理處理通過(guò)車(chē)載多頻多系統(tǒng)組合慣導(dǎo)系統(tǒng)和雙目相機(jī)采集道路空間和圖像信息，采用多項(xiàng)式插值法對(duì)道路定位數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得行駛軌跡；識(shí)別并提取圖像數(shù)據(jù)中的里程樁號(hào)，將圖像數(shù)據(jù)以里程樁號(hào)進(jìn)行命名并存儲(chǔ)；將對(duì)應(yīng)相同里程樁的圖像進(jìn)行里程樁號(hào)牌左上角點(diǎn)的像素點(diǎn)匹配；將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以左相機(jī)為原點(diǎn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)，結(jié)合行駛軌跡獲得位姿信息，結(jié)合位姿信息與旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，獲得重投影矩陣，進(jìn)而獲得里程樁對(duì)應(yīng)的大地坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了公路樁號(hào)與大地坐標(biāo)的高精度、快速、自動(dòng)化匹配，方便道路養(yǎng)護(hù)與管理工作快速定位。

本發(fā)明授權(quán)一種基于雙目立體視覺(jué)的高速公路樁號(hào)匹配方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于雙目立體視覺(jué)的高速公路樁號(hào)匹配方法，其特征在于，包括以下步驟： 在數(shù)據(jù)采集車(chē)上架設(shè)導(dǎo)航系統(tǒng)和雙目相機(jī)，記錄旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，并對(duì)所述雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定與立體校正；所述數(shù)據(jù)采集車(chē)沿待匹配路段采集道路定位數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)包括左相機(jī)圖像數(shù)據(jù)與右相機(jī)圖像數(shù)據(jù)； 采用多項(xiàng)式插值法對(duì)所述道路定位數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得所述數(shù)據(jù)采集車(chē)的行駛軌跡； 識(shí)別并提取所述圖像數(shù)據(jù)中的里程樁號(hào)，將圖像數(shù)據(jù)以里程樁號(hào)進(jìn)行命名并存儲(chǔ)，分別建立左相機(jī)里程樁圖像數(shù)據(jù)庫(kù)與右相機(jī)里程樁圖像數(shù)據(jù)庫(kù)； 將所述左相機(jī)里程樁圖像數(shù)據(jù)庫(kù)與所述右相機(jī)里程樁圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)相同里程樁的圖像進(jìn)行像素點(diǎn)匹配獲得視差，并計(jì)算景深，所述像素點(diǎn)位置在里程樁號(hào)牌左上角； 根據(jù)所述視差、所述景深及幾何關(guān)系將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以左相機(jī)為原點(diǎn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)，并結(jié)合所述行駛軌跡獲得位姿信息；基于所述位姿信息與所述旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，獲得若干圖像數(shù)據(jù)獲取時(shí)，相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)世界坐標(biāo)系的重投影矩陣，基于重投影矩陣將攝像機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為里程樁對(duì)應(yīng)的大地坐標(biāo)。

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