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龍圖騰網獲悉廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利熱力圖融合方法、裝置、終端設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116777802B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310760418.1，技術領域涉及：G06T5/50；該發明授權熱力圖融合方法、裝置、終端設備及存儲介質是由歐陽湛;李紅軍;王凱設計研發完成，并于2023-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本熱力圖融合方法、裝置、終端設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種熱力圖融合方法、裝置、終端設備及存儲介質，其熱力圖融合方法包括：獲取目標車輛的自車坐標系下的當前幀輸入熱力圖、上一幀輸出熱力圖以及當前幀置信度圖；基于當前幀輸入熱力圖、上一幀輸出熱力圖以及當前幀置信度圖進行融合，得到當前幀輸出熱力圖。基于本申請方案，在當前幀輸入熱力圖和上一幀輸出熱力圖的基礎上，增加了當前幀置信度圖進行融合，當前幀置信度圖可以調整受障礙物影響的像素權重。如此，可以有效降低障礙物對融合過程的影響，提高當前幀輸出熱力圖的質量和可靠性。

本發明授權熱力圖融合方法、裝置、終端設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種熱力圖融合方法，其特征在于，所述熱力圖用于確定目標車輛的可行駛空間，所述熱力圖融合方法包括： 獲取所述目標車輛的自車坐標系下的當前幀輸入熱力圖、上一幀輸出熱力圖以及當前幀置信度圖； 基于所述當前幀輸入熱力圖、所述上一幀輸出熱力圖以及所述當前幀置信度圖進行融合，得到當前幀輸出熱力圖； 所述獲取所述目標車輛的自車坐標系下的當前幀置信度圖的步驟包括： 通過所述目標車輛的虛擬傳感器向若干個方向發射向量射線，并檢測所述若干個方向的障礙物；根據所述向量射線檢測到的靠近所述目標車輛的障礙物，確定區域分割點；根據所述區域分割點進行區域劃分，得到可信區域和不可信區域；基于所述可信區域和所述不可信區域，構建得到所述當前幀置信度圖； 所述當前幀置信度圖與所述當前幀輸入熱力圖的位置重疊，所述基于所述當前幀輸入熱力圖、所述上一幀輸出熱力圖以及所述當前幀置信度圖進行融合，得到當前幀輸出熱力圖的步驟包括： 基于所述可信區域、所述當前幀輸入熱力圖、所述上一幀輸出熱力圖進行融合，得到第一部分像素點；基于所述不可信區域、所述當前幀輸入熱力圖、所述上一幀輸出熱力圖進行融合，得到第二部分像素點；基于所述第一部分像素點和所述第二部分像素點，構建得到所述當前幀輸出熱力圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州小鵬自動駕駛科技有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市黃埔區中新知識城億創街1號406房之46；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。