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龍圖騰網(wǎng)獲悉邦迪智能科技(上海)有限公司申請(qǐng)的專利一種兼容多種UPIN跨距的夾爪裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117103314B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310850875.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02K15/0421；該發(fā)明授權(quán)一種兼容多種UPIN跨距的夾爪裝置是由王先鋒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-07-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種兼容多種UPIN跨距的夾爪裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種兼容多種UPIN跨距的夾爪裝置，所述夾爪裝置包括機(jī)架、第一夾爪機(jī)構(gòu)、第二夾爪機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，所述第二夾爪機(jī)構(gòu)包括第一滑座結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二滑座結(jié)構(gòu)、第二手指氣缸和第二夾爪，控制系統(tǒng)與第一夾爪機(jī)構(gòu)和第二夾爪機(jī)構(gòu)電性連接，所述控制系統(tǒng)控制第一夾爪機(jī)構(gòu)和第二夾爪機(jī)構(gòu)動(dòng)作以夾取發(fā)卡線圈；針對(duì)不同跨距的線圈，所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)第一滑座結(jié)構(gòu)作弧形運(yùn)動(dòng)，以調(diào)整第二滑座結(jié)構(gòu)和第二手指氣缸的水平角度，在第二手指氣缸的帶動(dòng)下，驅(qū)動(dòng)第二夾爪夾取發(fā)卡線圈的第二豎直段，實(shí)現(xiàn)多種UPIN跨距的夾取動(dòng)作。本發(fā)明中的夾爪裝置能夠自動(dòng)夾取不同UPIN跨距的發(fā)卡線圈，提高設(shè)備利用率。

本發(fā)明授權(quán)一種兼容多種UPIN跨距的夾爪裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種兼容多種UPIN跨距的夾爪裝置，用于自動(dòng)夾持不同跨距的發(fā)卡線圈4，所述發(fā)卡線圈4包括發(fā)卡連接段41及連接在所述發(fā)卡連接段41兩端的第一豎直段42和第二豎直段43，其特征在于，所述夾爪裝置包括： 機(jī)架1； 第一夾爪機(jī)構(gòu)2，安裝在所述機(jī)架1的底部一側(cè)； 所述機(jī)架1包括底板11和垂直連接在所述底板11一端的安裝板12，所述底板11遠(yuǎn)離所述安裝板12的一側(cè)還設(shè)有第一安裝孔111，所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2適于通過所述第一安裝孔111連接在所述機(jī)架1上； 第二夾爪機(jī)構(gòu)3，包括連接在所述機(jī)架1的底部另一側(cè)的第一滑座結(jié)構(gòu)31、連接在所述第一滑座結(jié)構(gòu)31和所述機(jī)架1上的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)32、連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)32上的第二滑座結(jié)構(gòu)33、第二手指氣缸35和連接在所述第二手指氣缸35上的第二夾爪36，所述第二手指氣缸35連接在所述第二滑座結(jié)構(gòu)33的底部； 所述第一滑座結(jié)構(gòu)31包括連接在所述底板11上的弧形滑塊311和第一滑座312，所述第一滑座312滑動(dòng)連接在所述弧形滑塊311上，其中： 所述弧形滑塊311包括連接板3111、弧形滑條3112和第一連接件3113，所述連接板3111的頂端通過所述第一連接件3113連接在所述底板11的下表面，所述弧形滑條3112連接在所述連接板3111的底端，所述弧形滑條3112適于在所述第一滑座312內(nèi)作水平弧形運(yùn)動(dòng)； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)32包括連接在所述第一滑座312底部的轉(zhuǎn)動(dòng)板321、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)322和安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)322上的第四檢測(cè)傳感器323，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)322的一端鉸接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板321上，另一端連接在所述底板11遠(yuǎn)離所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2的一側(cè)； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)322包括垂直連接在所述底板11上的豎直軸3221、套設(shè)在所述豎直軸3221頂端的連接軸3222、第一驅(qū)動(dòng)氣缸3223和氣缸安裝座3224，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸3223通過所述氣缸安裝座3224水平連接在所述第一安裝孔111處，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸3223的輸出軸連接在所述連接軸3222遠(yuǎn)離所述豎直軸3221的一端； 所述第二滑座結(jié)構(gòu)33包括第二滑座331和滑槽332，其中： 所述第二滑座331包括連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板321底部的氣缸滑動(dòng)本體3311和滑塊3312，所述滑塊3312的一端適于滑動(dòng)卡接在所述氣缸滑動(dòng)本體3311上，所述滑塊3312的另一端適于在所述滑槽332內(nèi)滑移； 控制系統(tǒng)，與所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2和所述第二夾爪機(jī)構(gòu)3電性連接，所述控制系統(tǒng)適于控制所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2和所述第二夾爪機(jī)構(gòu)3動(dòng)作以夾取所述發(fā)卡線圈4； 針對(duì)不同跨距的線圈，所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2適于自動(dòng)夾取所述發(fā)卡線圈4的第一豎直段42，所述第二夾爪機(jī)構(gòu)3的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)32適于帶動(dòng)所述第一滑座結(jié)構(gòu)31作弧形運(yùn)動(dòng)，以調(diào)整所述第二滑座結(jié)構(gòu)33和所述第二手指氣缸35的水平角度，在所述第二手指氣缸35的帶動(dòng)下，驅(qū)動(dòng)所述第二夾爪36自動(dòng)夾取所述發(fā)卡線圈4的第二豎直段43，以實(shí)現(xiàn)多種U-PIN跨距的夾取動(dòng)作； 所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2包括頂端連接在所述底板11上的第一安裝架21、第一手指氣缸22和連接在所述第一手指氣缸22上的第一夾爪23，所述第一安裝架21遠(yuǎn)離所述底板11的一端連接在所述第一手指氣缸22上，所述第一手指氣缸22適于驅(qū)動(dòng)所述第一夾爪23動(dòng)作； 所述第一手指氣缸22包括第一手指氣缸本體221及連接在所述第一手指氣缸本體221兩側(cè)的第一左指夾222和第一右指夾223，所述第一手指氣缸本體221內(nèi)適于連通氣體，以驅(qū)動(dòng)所述第一左指夾222和所述第一右指夾223相向或者背離運(yùn)動(dòng)； 所述第一夾爪23包括分別對(duì)應(yīng)連接在所述第一左指夾222和所述第一右指夾223上的第一左夾爪231和第一右夾爪232，所述第一左夾爪231具有與所述第一豎直段42一側(cè)面相適配的第一左夾持面2311，所述第一右夾爪232具有與所述第一豎直段42另一側(cè)面相適配的第一右夾持面2321； 所述第一夾爪機(jī)構(gòu)2還包括第一支撐底板24和第一檢測(cè)傳感器25，所述第一支撐底板24設(shè)在所述第一左夾爪231和所述第一右夾爪232與所述第一手指氣缸本體221之間，當(dāng)所述第一左夾爪231和所述第一右夾爪232分別夾持在所述第一豎直段42的側(cè)面上時(shí)，所述第一支撐底板24支撐在所述第一豎直段42的背面。

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