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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種用于自動駕駛的端到端相機與激光雷達標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117152262B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310906810.2，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種用于自動駕駛的端到端相機與激光雷達標定方法是由曹晨;王聞簫;蔡登設計研發完成，并于2023-07-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于自動駕駛的端到端相機與激光雷達標定方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于自動駕駛的端到端相機與激光雷達標定方法，包括：1對點云數據根據3D編碼器進行層次化特征提??；2對圖像數據根據2D編碼器進行層次化特征提取；3根據點云和圖像特征進行注意力融合，得到加權點特征；4將點云編碼器得到的層次化特征和加權點特征輸入到層次化解碼器，得到逐點特征；5對逐點特征根據兩層共享感知機預測該點是否位于相機視錐范圍內，輸出一個二分類結果；6對逐點特征根據另外兩層共享感知機預測該點的標定結果；7根據二分類結果對標定結果進行過濾，對過濾后的標定結果進行聚合得到最終的相機與點云之間的標定參數。本發明可以避免流水線模式造成的誤差累積，提高標定精度。

本發明授權一種用于自動駕駛的端到端相機與激光雷達標定方法在權利要求書中公布了：1.一種用于自動駕駛的端到端相機與激光雷達標定方法，其特征在于，包括以下步驟： 1對輸入的點云數據根據3D點云編碼器進行層次化特征提??；具體過程為： 利用PointNet++網絡作為3D點云編碼器對點云數據進行層次化特征提?。豢傮w經過三次點云下采樣過程，將每次下采樣過后的點云坐標和相應的特征記為和其中l代表第幾層，CPl代表第l層的點云特征的維度，Nl代表點云數量； 2對輸入的圖像數據根據2D圖像編碼器進行層次化特征提??；具體過程為： 利用ResNet34網絡作為2D圖像編碼器對圖像數據進行層次化特征提取，將不同層提取到的圖像特征記為其中CIl代表圖像特征維度，Hl代表特征圖的高，Wl代表特征圖的寬； 3根據獲得的點云特征和圖像特征進行注意力融合，得到同時包含點云和圖像信息的加權點特征；具體過程為： 3-1先對提取到的圖像全局特征壓縮成維度，然后將第二維度進行堆疊，得到的特征向量屬于將其與提取到的點云特征進行拼接，得到特征 3-2將輸入兩層共享感知機，產生權重矩陣 提供了Nl個節點的不同圖像特征權重； 3-3將權重矩陣與圖像特征進行矩陣乘法，最終得到加權點特征 4將3D點云編碼器得到的層次化特征和經過注意力融合的加權點特征輸入到層次化解碼器，得到逐點特征； 5對逐點特征根據兩層共享感知機預測該點是否位于相機視錐范圍內，輸出一個二分類結果CLi∈{0,1}；其中，i代表第i個點云，1代表該點位于相機視錐范圍內，0則相反； 6對逐點特征根據另外兩層共享感知機預測該點的標定結果Fi； 7根據步驟5得到的二分類結果CLi，對步驟6中得到的標定結果進行過濾，得到屬于相機視錐范圍內的標定結果Ff，f∈{s|CLs＝1}，對過濾后的標定結果Ff進行聚合得到最終的相機與點云之間的標定參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。