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龍圖騰網獲悉黃河科技學院申請的專利一種基于直線電機的劃船機及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117258220B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311204341.6，技術領域涉及：A63B22/00；該發明授權一種基于直線電機的劃船機及其控制方法是由肖娜;鄭華文;李鑫旺;李雪雅;謝萱彤設計研發完成，并于2023-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于直線電機的劃船機及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種基于直線電機的劃船機及其控制方法，該劃船機包括：觸控交互裝置，用于實現人機交互，設定不同的運動控制模式，以及設定不同模式中對應的設定數據和查看劃船機工作時產生的監測數據；劃船機主控模塊，用于：根據設定的運動控制模式，設定不同模式中對應關聯的設定數據和監測數據實施不同的控制策略；根據所述控制策略產生對應的電流指令；驅動控制模塊，用于基于所述電流指令，對直線電機的線圈進行控制，產生不同大小的電流，實現對所述直線電機的驅動；其效果是：實現位置、速度、力的綜合控制，且位置與速度對應的力值可設定，提升運動體驗感的同時，相對于傳統的劃船機可以實現更加復雜的運動需求。

本發明授權一種基于直線電機的劃船機及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于直線電機的劃船機，其特征在于，包括： 觸控交互裝置，用于實現人機交互，通過該裝置，用戶可設定不同的運動控制模式，以及設定不同模式中對應的設定數據和查看劃船機工作時產生的監測數據；所述監測數據包括當前的位置反饋和速度反饋； 劃船機主控模塊，用于： 所述劃船機的整體運動控制，并根據設定的運動控制模式，設定不同模式中對應關聯的設定數據和監測數據實施不同的控制策略，實現對劃船機的運動控制； 根據所述控制策略產生對應的電流指令； 驅動控制模塊，用于基于所述電流指令，對直線電機的線圈進行控制，產生不同大小的電流，實現對所述直線電機的驅動； 所述運動控制模式包括恒力控制模式、力-位移混合控制模式和力-速度混合控制模式； 所述恒力控制模式關聯的設定數據為恒力值； 所述力-位移混合控制模式關聯的設定數據為自由設定的力-位置曲線； 所述力-速度混合控制模式關聯的設定數據為自由設定的力-速度曲線； 為所述恒力控制模式時，所述控制策略為： 基于位置指令和位置反饋之間的偏差產生速度指令；其中，所述位置指令為預先設定； 對所述速度指令對應產生的速度值進行限制輸出，并根據和速度反饋之間的偏差產生電流指令； 對所述電流指令對應產生的電流值進行限制輸出，并基于輸出值控制施加到直流電機線圈的電流大小； 為所述力-位移混合控制模式時，所述控制策略為： 根據所述力-位置曲線，將少量的離散點通過拋物線插值得到較為密集的第一數據點信息； 根據當前的位置反饋和得到的第一密集點數據進行線性插值，將插值得到的力值設定為第一推力限制值，從而實現力-位移曲線的實時控制和模擬不同的劃船效果； 為所述力-速度混合控制模式時，所述控制策略為： 根據所述力-速度曲線，將設定的少量離散點通過拋物線插值得到較為密集的第二數據點信息； 根據當前的速度反饋和得到的第二密集點數據進行線性插值，將插值得到的力值設定為第二推力限制值，從而實現力-速度曲線的實時控制和劃船動作模擬。

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