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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京音飛儲(chǔ)存設(shè)備(集團(tuán))股份有限公司申請的專利一種環(huán)軌行駛的穿梭車控制方法及控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117104749B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202311223105.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G1/04；該發(fā)明授權(quán)一種環(huán)軌行駛的穿梭車控制方法及控制系統(tǒng)是由金躍躍;劉漢迪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-09-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種環(huán)軌行駛的穿梭車控制方法及控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種環(huán)軌行駛的穿梭車控制方法，用于控制在環(huán)軌上行駛的穿梭車的速度曲線；使穿梭車在環(huán)型或彎道軌道系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)行走速度平滑、連續(xù)控制，使設(shè)備進(jìn)入彎道前速度降到安全閾值內(nèi)，駛出彎道后根據(jù)工況自動(dòng)計(jì)算出加減速，緩解設(shè)備在過彎道時(shí)速度控制不當(dāng)對設(shè)備和軌道結(jié)構(gòu)造成損壞，或駛?cè)霃澋狼斑^早減速造成設(shè)備效率降低。

本發(fā)明授權(quán)一種環(huán)軌行駛的穿梭車控制方法及控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種環(huán)軌行駛的穿梭車控制方法，用于控制在環(huán)軌上行駛的穿梭車的速度曲線銜接；所述環(huán)軌設(shè)置有若干彎道作為一個(gè)直軌向另一個(gè)直軌轉(zhuǎn)彎的過渡段；其特征在于，設(shè)沿環(huán)軌一周為運(yùn)行區(qū)，將該運(yùn)行區(qū)劃分為若干分區(qū)，一個(gè)彎道的出口作為一個(gè)分區(qū)的起點(diǎn)，該彎道的下一個(gè)彎道的出口作為該分區(qū)的終點(diǎn)和下一個(gè)分區(qū)的起點(diǎn)；該彎道的下一個(gè)彎道的入口作為該分區(qū)的中點(diǎn)；每個(gè)分區(qū)包括一段直軌和一段彎道； 當(dāng)穿梭車不需要跨分區(qū)運(yùn)行時(shí)，根據(jù)當(dāng)前位置和停車位置計(jì)算出，將設(shè)備運(yùn)行最小速度賦值給，設(shè)備平穩(wěn)停止時(shí)允許的最小速度賦值給,根據(jù)設(shè)備加減速度計(jì)算出設(shè)備加速距離、，將、、、代入速度曲線多項(xiàng)式計(jì)算出速度給定曲線圖；為當(dāng)前需行走的距離值，為曲線開始時(shí)初速度，為曲線停止時(shí)末速度； 當(dāng)設(shè)備需要跨分區(qū)運(yùn)行時(shí)，計(jì)算出當(dāng)前所在分區(qū)中點(diǎn)與當(dāng)前位置差賦值給，設(shè)備運(yùn)行最小速度賦值給，過彎道速度賦值給，根據(jù)設(shè)備加減速度計(jì)算出設(shè)備加速距離、，將、、、代入速度曲線多項(xiàng)式，計(jì)算出設(shè)備在本分區(qū)直線段的給定速度曲線圖；當(dāng)設(shè)備到達(dá)本分區(qū)中點(diǎn)后，此時(shí)設(shè)備速度是，將速度給定由速度多項(xiàng)式切換為恒速經(jīng)過彎道；當(dāng)設(shè)備駛出本分區(qū)終點(diǎn)后，判斷所處分區(qū)是否是目標(biāo)位置所在分區(qū)，如果不是重復(fù)上述步驟；當(dāng)駛出彎道后所在分區(qū)與目標(biāo)位置分區(qū)相同，將賦值給，設(shè)備平穩(wěn)停止時(shí)允許的最小速度賦值給,計(jì)算出設(shè)備當(dāng)前分區(qū)起點(diǎn)與目標(biāo)位置差賦值給，根據(jù)設(shè)備加減速度計(jì)算出設(shè)備加速距離、，將、、、代入速度曲線多項(xiàng)式，計(jì)算出速度給定曲線圖； 所述速度曲線多項(xiàng)式為： 當(dāng)需要行走距離大于加減速需要的總距離，即時(shí) ； 當(dāng)行走需要距離小于等于加減速需要距離，即時(shí)， 。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京音飛儲(chǔ)存設(shè)備(集團(tuán))股份有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市江寧經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)殷華街470號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。