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龍圖騰網獲悉南方科技大學申請的專利虛擬群交互系統、方法、終端設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118860151B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410898332.X，技術領域涉及：G06F3/01；該發明授權虛擬群交互系統、方法、終端設備和存儲介質是由張明明;孫晨陽;劉昱東;王翠設計研發完成，并于2024-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本虛擬群交互系統、方法、終端設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及虛擬交互技術領域，公開了一種虛擬群交互系統、方法、終端設備和存儲介質，系統包括多個機器人和運行虛擬環境的控制平臺；每個人機控制器的控制模式根據機器人的機械特性確定；平臺控制器的控制模式根據虛擬環境中的虛擬物體的建模方式確定；每個人機控制器用于連接供用戶操控的機器人，以在檢測到用戶作用于機器人末端的運動信號時，根據平臺控制器發送的虛擬信號，驅動機器人末端反作用于所述用戶；平臺控制器用于接收每個機器人末端的運動信號，并對運動信號進行計算后控制虛擬環境中的同一虛擬物體或不同虛擬物體進行運動，以實現虛擬群交互。本申請基于多機器人的觸覺介導，可真實還原現實生活中的群交互任務。

本發明授權虛擬群交互系統、方法、終端設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種虛擬群交互系統，其特征在于，包括：構建為分布式網絡的多個機器人和運行有虛擬環境的控制平臺；其中，每個人機控制器的控制模式根據機器人的機械特性確定；平臺控制器的控制模式根據所述虛擬環境中的虛擬物體的建模方式確定；所述控制模式的類型包括導納模式和阻抗模式；當所述人機控制器和所述平臺控制器的控制模式相同時，所述虛擬群交互系統還包括中間控制器；所述中間控制器用于所述人機控制器和所述平臺控制器之間的信號轉化處理； 每個所述人機控制器用于連接供用戶操控的機器人，以在檢測到用戶作用于機器人末端的運動信號時，根據所述平臺控制器發送的虛擬信號，驅動所述機器人末端反作用于所述用戶；其中，所述運動信號包括人機交互力和所述機器人末端的位移信息，所述位移信息包括位移或速度； 所述平臺控制器用于接收每個所述機器人末端的運動信號，檢測各個用戶通過所述機器人作用的虛擬物體是否相同，以根據所述運動信號計算得到對應虛擬物體的所述虛擬信號，并根據所述虛擬信號控制所述虛擬環境中的同一虛擬物體或不同虛擬物體進行運動，以實現虛擬群交互；以及，將所述虛擬信號通過所述分布式網絡發送至每個所述人機控制器中； 每個所述人機控制器中設有本地的虛擬對象，在接收到所述虛擬信號后，通過對所述虛擬對象進行柔順控制，以使所述虛擬對象跟隨所述虛擬環境中的所述虛擬物體。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南方科技大學，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗學苑大道1088號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。