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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利長航時無人機任務規劃方法、裝置和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118963378B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410976148.2，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權長航時無人機任務規劃方法、裝置和計算機設備是由朱承;李凱;許龍;王建江;潘曉剛;劉凱;吳昊天設計研發完成，并于2024-07-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本長航時無人機任務規劃方法、裝置和計算機設備在說明書摘要公布了：本發明涉及一種長航時無人機任務規劃方法、裝置和計算機設備。所述方法包括：獲取任務規劃參數；構建長航時無人機任務規劃模型；根據所述任務規劃參數，利用預先設置的雙層優化方法求解所述長航時無人機任務規劃模型，輸出當前的無人機任務規劃方案以及對應的最優GCR分配策略；所述無人機任務規劃方案用于對長航時無人機進行任務規劃；所述最優GCR分配策略用于對GCRs集合中的每一GCR進行任務分配。采用本方法能夠對每架無人機分配最合適的GCR，從而能夠使整體的收益最大化。

本發明授權長航時無人機任務規劃方法、裝置和計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種長航時無人機任務規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取任務規劃參數；所述任務規劃參數包括服務客戶的全連接圖、規劃時間范圍、在客戶節點處的執行任務時間、節點間的飛行時間，客戶節點需要的資源數、無人機攜帶的資源量、無人機對客戶節點的服務能力、無人機的GCRs集合、GCR對客戶節點的初始能力值；所述全連接圖包括節點和邊，節點包括客戶節點以及無人機的起點和終點，邊表示客戶之間的位置關系； 構建長航時無人機任務規劃模型；所述長航時無人機任務規劃模型的目標為最大化任務收益函數；所述任務收益函數包括上層收益、下層收益以及無人機飛行時間成本；所述長航時無人機任務規劃模型的約束條件包括起點約束、終點約束、客戶節點的流守恒約束、無人機訪問唯一性約束、無人機到達時間約束、未訪問客戶節點約束、無人機飛行時間約束、無人機資源約束、GCR分配決策與時間調度的耦合約束和GCR唯一性約束； 根據所述任務規劃參數，利用預先設置的雙層優化方法求解所述長航時無人機任務規劃模型，輸出當前的無人機任務規劃方案以及對應的最優GCR分配策略；所述無人機任務規劃方案用于對長航時無人機進行任務規劃；所述最優GCR分配策略用于對GCRs集合中的每一GCR進行任務分配； 所述任務收益函數為： 其中，為上層收益，為下層收益，為變化函數，為無人機從起飛到著陸的飛行時間成本，為客戶的初始價值，為節點數量，為到達時間的權重，為時間的單調遞減函數，為無人機能力的權重，為無人機集合，為無人機序號，為無人機對客戶的能力，為當無人機從一個節點到另一個節點時，變量等于1，否則等于0，為GCR集合，為GCR對客戶的服務能力，為GCR能力的權重。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。