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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京卓視智通科技有限責任公司申請的專利用于標定兩個路側(cè)傳感器之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119399286B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411228118.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)用于標定兩個路側(cè)傳感器之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的方法和系統(tǒng)是由吳柯維;王鳳宇;何曉罡;延瑾瑜;朱小平;郭楊;張輝華設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-09-03向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于標定兩個路側(cè)傳感器之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種用于標定兩個路側(cè)傳感器之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的方法和系統(tǒng)，涉及路側(cè)傳感器標定技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：利用第一變換矩陣將通過攝像裝置得到的位置坐標進行變換，得到通過攝像裝置得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標；利用剛性變換矩陣將通過雷達得到的位置坐標進行變換，得到通過雷達得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標；對通過攝像裝置得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標與通過雷達得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標進行配準，然后確定攝像裝置和雷達之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。本發(fā)明能夠求取更為準確的轉(zhuǎn)換關(guān)系，實現(xiàn)位置坐標的精準轉(zhuǎn)換。

本發(fā)明授權(quán)用于標定兩個路側(cè)傳感器之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于標定兩個路側(cè)傳感器之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系的方法，其特征在于，包括： 對攝像裝置和雷達進行時間對齊后，利用所述攝像裝置和所述雷達，在同一時刻監(jiān)測得到每個預設(shè)目標在相應(yīng)坐標系中的位置坐標； 基于第一變換矩陣，對攝像裝置在所述同一時刻所監(jiān)測的圖像進行逆透視投影變換，得到鳥瞰視圖，并利用所述第一變換矩陣將通過所述攝像裝置得到的位置坐標進行變換，得到通過所述攝像裝置得到的位置坐標在所述鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標； 計算所述雷達所用坐標系與所述鳥瞰視圖所用坐標系之間的剛性變換矩陣，并利用所述剛性變換矩陣將通過所述雷達得到的位置坐標進行變換，得到通過所述雷達得到的位置坐標在所述鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標； 對通過所述攝像裝置得到的位置坐標在所述鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標與通過所述雷達得到的位置坐標在所述鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標進行配準： S40、將S2中得到的鳥瞰視圖記為IBEV，IBEV所用坐標系與大地坐標系為成等比例縮放關(guān)系，將IBEV所用坐標系與大地坐標系之間的變換矩陣記為第二變換矩陣，利用第二變換矩陣，將通過攝像裝置得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標P2中的每個位置坐標進行轉(zhuǎn)換，得到P2中的每個位置坐標在大地坐標系中的位置坐標，具體通過如下公式實現(xiàn)： C2i＝H3P2i 其中，H3表示第二變換矩陣，P2i表示P2中的第i個預設(shè)目標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標，C2i表示：P2i在大地坐標系中的位置坐標； 其中，將P2中的每個位置坐標在大地坐標系中的位置坐標的集合記為C2，C2包括C11、C12…C1i…c1n； S41、將每個預設(shè)目標的檢測框，按照C2中的每個預設(shè)目標在大地坐標系中的位置坐標，疊加到鳥瞰視圖上； S42、將R1中的每個位置坐標乘以系數(shù)scale，將R1中的每個位置坐標變換到鳥瞰視圖所用坐標系中，具體通過如下公式實現(xiàn)： R3i＝scale×R1i 其中，R3i表示通過乘以系數(shù)scale的方式，將R1i轉(zhuǎn)換到鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標，將R1中的每個位置坐標系數(shù)scale的方式變換到鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標的集合記為R3，將R3中的位置坐標顯示到鳥瞰視圖上； S43、將R3中的每個位置坐標，進行旋轉(zhuǎn)和或平移，以將R3中的每個位置坐標與疊加到鳥瞰視圖中的C2中的每個位置坐標所在的檢測框重合，實現(xiàn)對通過攝像裝置得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標與通過雷達得到的位置坐標在鳥瞰視圖所用坐標系中的位置坐標之間的配準； 根據(jù)實現(xiàn)配準的位置坐標的轉(zhuǎn)換關(guān)系和配準后的位置坐標，確定所述攝像裝置和所述雷達之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

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