北京市市政工程設計研究總院有限公司鄭遠鵬獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京市市政工程設計研究總院有限公司申請的專利多機器人協同搜索的訓練方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119204153B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411254897.0，技術領域涉及：G06N3/092；該發明授權多機器人協同搜索的訓練方法是由鄭遠鵬;張翔;歷莉;鮑飛;李輝;劉亞亮;陶廷偉;詹鵬宇;曹祎楠;高日;廖紅星;姚嘉墨;莊緒君;金鋒;孫沐霖;吳龍升設計研發完成，并于2024-09-09向國家知識產權局提交的專利申請。
本多機器人協同搜索的訓練方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多機器人協同搜索的訓練方法，包括：S1：建立多機器人協同搜索任務及該多機器人的運動學模型；S2：設計該多機器人協同搜索的總體獎勵，包括環境獎勵和動機獎勵；S3：根據該總體獎勵，訓練多機器人協同搜索模型，從而從獎勵補充的角度進行出發，得到一個基于個性的情感系統，并將其與多智能體深度確定性策略梯度算法相結合，有效地提高了多機器人在復雜動態環境下機器人的搜索效率和速度。
本發明授權多機器人協同搜索的訓練方法在權利要求書中公布了：1.一種多機器人協同搜索的訓練方法，其特征在于，包括： S1：建立多機器人協同搜索任務及所述多機器人的運動學模型； S2：設計所述多機器人協同搜索的總體獎勵，包括環境獎勵和動機獎勵； S3：根據所述總體獎勵，訓練多機器人協同搜索模型； 其中，搜索機器人i在t時刻的所述總體獎勵Rt為： 其中，N為所述搜索機器人的總數量，di為所述搜索機器人與搜索目標之間的距離值，ri et為所述環境獎勵，ri emt為動機獎勵，xit、yit、xtart、ytart分別為所述搜索機器人i與所述搜索目標在t時刻的位置坐標值， 其中，所述動機獎勵的公式為： 其中，Eit為所述搜索機器人i的情感強度，具體可表達為： 其中，為所述搜索機器人i的個性映射，為所述搜索機器人i的情感衰減，為所述搜索機器人i的所接收到的外界情感刺激，gx為將所述情感強度Eit的取值保持在[-1,1]范圍的函數。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京市市政工程設計研究總院有限公司，其通訊地址為：100082 北京市海淀區西直門北大街32號3號樓(市政總院大廈)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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