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龍圖騰網(wǎng)獲悉燕山大學(xué)申請(qǐng)的專利基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)聯(lián)車輛隊(duì)列系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119536246B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411438952.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)聯(lián)車輛隊(duì)列系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制方法是由王建格;龍夢(mèng)宣;李曉磊;羅小元設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-10-15向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)聯(lián)車輛隊(duì)列系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)聯(lián)車輛隊(duì)列系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制方法，包括：獲取車輛隊(duì)列系統(tǒng)中不同車型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)集；結(jié)合深度學(xué)習(xí)和Koopman算子理論對(duì)車輛隊(duì)列中車輛的縱向動(dòng)力學(xué)進(jìn)行數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模，得到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型；確定通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和系統(tǒng)控制目標(biāo)；基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，設(shè)計(jì)分布式模型預(yù)測(cè)控制算法，實(shí)現(xiàn)控制器設(shè)計(jì)，最終實(shí)現(xiàn)車輛隊(duì)列系統(tǒng)保持期望目標(biāo)穩(wěn)定行駛；本發(fā)明避免了非線性模型約束帶來的非凸優(yōu)化問題求解。

本發(fā)明授權(quán)基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)聯(lián)車輛隊(duì)列系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)聯(lián)車輛隊(duì)列系統(tǒng)模型預(yù)測(cè)控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、獲取車輛隊(duì)列系統(tǒng)中不同車型的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)集； 步驟2、結(jié)合深度學(xué)習(xí)和Koopman算子理論對(duì)車輛隊(duì)列中車輛的縱向動(dòng)力學(xué)進(jìn)行數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模，得到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型； 所述步驟2具體如下： 對(duì)在平直道路上行駛的車輛隊(duì)列，共包含一輛有人駕駛的車輛和N輛自動(dòng)駕駛的網(wǎng)聯(lián)車輛；對(duì)于網(wǎng)聯(lián)車輛，第i輛車k時(shí)刻的狀態(tài)量定義為xik＝[pik,vik,aik]T,其中p、v、a分別表示車輛的位置、速度和加速度信息；從而將車輛的非線性縱向動(dòng)力學(xué)模型寫成式1所示離散形式： xik+1＝fixik,uik1 其中u表示控制輸入，為車輛的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)扭矩；f為未知的非線性函數(shù)；采用Koopman算子理論將非線性模型重構(gòu)為高維空間下的線性模型，如式2所示： zik+1＝Kizik,uik2 其中： zik＝gixik 通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合一個(gè)矩陣來近似Koopman算子Ki，同時(shí)通過訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)參數(shù)來尋求合適的本征函數(shù)g和映射變換g-1； 步驟3、確定通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和系統(tǒng)控制目標(biāo)； 步驟4、基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型，設(shè)計(jì)分布式模型預(yù)測(cè)控制算法，實(shí)現(xiàn)控制器設(shè)計(jì)，最終實(shí)現(xiàn)車輛隊(duì)列系統(tǒng)保持期望目標(biāo)穩(wěn)定行駛。

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