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龍圖騰網(wǎng)獲悉中能坤域科技控股(浙江)有限公司申請的專利用于機械臂的運動軌跡優(yōu)化方法及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119283038B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411718515.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)用于機械臂的運動軌跡優(yōu)化方法及存儲介質(zhì)是由白惠源;劉揚;宛涌設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-11-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于機械臂的運動軌跡優(yōu)化方法及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供用于機械臂的運動軌跡優(yōu)化方法及存儲介質(zhì)，該方法包括以下步驟：建立用于力控制的充電機械臂模型及充電機械臂末端充電插頭與車輛充電插孔間的交互動力學(xué)模型；設(shè)計充電機械臂末端充電插頭的力位軌跡的優(yōu)化目標(biāo)和約束條件，以得到充電機械臂的力位軌跡優(yōu)化問題；將該問題描述步驟中得到的力位軌跡優(yōu)化問題解耦為獨立的力位軌跡跟蹤問題和帶有凸約束的機械臂軌跡規(guī)劃問題，并采用交替方向乘子法進行求解；設(shè)計該充電機械臂的末端力位混合模型預(yù)測控制器，并結(jié)合當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)，得到機械臂在當(dāng)前時刻的關(guān)節(jié)力矩控制指令，以由該充電機械臂各關(guān)節(jié)驅(qū)動器根據(jù)所得到的控制指令執(zhí)行末端力位混合控制。

本發(fā)明授權(quán)用于機械臂的運動軌跡優(yōu)化方法及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于機械臂的運動軌跡優(yōu)化方法，所述方法包括如下步驟： 模型構(gòu)建步驟，其建立適用于力控制的充電機械臂模型以及充電機械臂末端充電插頭與車輛充電插孔間的交互動力學(xué)模型； 問題描述步驟，其基于充電機械臂模型和交互動力學(xué)模型，設(shè)計充電機械臂末端充電插頭的力位軌跡的優(yōu)化目標(biāo)和約束條件，并基于所述優(yōu)化目標(biāo)和約束條件，得到充電機械臂的力位軌跡優(yōu)化問題； 問題求解步驟，其將所述問題描述步驟中得到的力位軌跡優(yōu)化問題解耦為獨立的力位軌跡跟蹤問題和帶有凸約束的機械臂軌跡規(guī)劃問題，并采用交替方向乘子法進行求解； 末端插孔力位混合控制步驟，其基于所述問題求解步驟中使用的交替方向乘子法，設(shè)計所述充電機械臂的末端力位混合模型預(yù)測控制器，并結(jié)合當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)，得到機械臂在當(dāng)前時刻的關(guān)節(jié)力矩控制指令，以由所述充電機械臂各關(guān)節(jié)驅(qū)動器根據(jù)所得到的關(guān)節(jié)力矩控制指令執(zhí)行末端力位混合控制， 其中，所述系統(tǒng)狀態(tài)由機械臂關(guān)節(jié)角、關(guān)節(jié)角速度以及關(guān)節(jié)力矩中的至少一者表示， 并且，在所述問題描述步驟中，用如下公式表示所述充電機械臂末端充電插頭力位軌跡的優(yōu)化目標(biāo)： 其中，lF表示期望力軌跡跟蹤精度指標(biāo)、lτ表示最小化關(guān)節(jié)力矩指標(biāo)，lx表示期望末端位置軌跡跟蹤精度指標(biāo)。

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