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龍圖騰網獲悉杭州申昊科技股份有限公司申請的專利基于機械臂控制算法的柔性操作控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119704193B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510003233.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于機械臂控制算法的柔性操作控制系統是由孫長浩;李徐軍;劉黎明設計研發完成，并于2025-01-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機械臂控制算法的柔性操作控制系統在說明書摘要公布了：本發明涉及基于機械臂控制算法的柔性操作控制系統，旨在解決現有機械臂在復雜環境中感知能力不足、操作靈活性差及多任務調度效率低等問題。系統包括多模態傳感器模塊、控制算法模塊、柔性執行模塊、動態任務分配與調度模塊以及云端協同與學習模塊。多模態傳感器模塊通過力與力矩傳感器、視覺傳感器、觸覺傳感器等，實時獲取機械臂操作環境的全面信息。控制算法模塊采用路徑規劃、自適應阻抗控制和模型預測控制，實現機械臂在復雜環境中的動態避障、柔性抓取及高精度操作。柔性執行模塊結合多自由度機械臂與柔性夾持器。動態任務分配與調度模塊根據任務優先級和延遲時間優化任務順序。云端協同與學習模塊通過強化學習持續優化控制算法和調度模型。

本發明授權基于機械臂控制算法的柔性操作控制系統在權利要求書中公布了：1.基于機械臂控制算法的柔性操作控制系統，其特征在于，包括： 多模態傳感器模塊，用于實時采集機械臂操作和環境數據，所述傳感器及其輸出數據如下： 力與力矩傳感器:接觸力Fx,Fy,Fx和接觸力矩τx,τy,τz,分別表示沿X、Y、Z軸的力和繞X、Y、Z軸的力矩； 視覺傳感器:目標物體的三維位置xv,yv,zv和姿態角θv； 位置與姿態傳感器:機械臂末端的位置xnow,ynow,znow、速度加速度 力矩關節傳感器:各關節的力矩 觸覺傳感器:接觸壓力Pc和接觸面積Ac； 溫度傳感器:機械臂末端溫度Te和目標物體溫度To； 超聲波或激光測距傳感器:障礙物距離di； 控制算法模塊：以傳感器模塊的數據為輸入，基于以下算法生成輸出：路徑規劃算法：輸入目標位置和當前狀態，輸出期望軌跡xd,yd,zd和姿態角θd； 自適應阻抗控制算法：輸入外部力和關節力矩，輸出末端作用力Ft和力矩τt； 模型預測控制算法：輸入期望軌跡xd,yd,zd和當前狀態，輸出優化控制輸入uk,包括關節力和關節力矩 柔性執行模塊：包括多自由度機械臂和柔性夾持器，用于執行由控制算法模塊生成的操作； 動態任務分配與調度模塊：根據傳感器反饋和任務優先級動態調整操作策略； 云端協同與學習模塊：用于存儲傳感器數據并優化控制算法模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州申昊科技股份有限公司，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區倉前街道長松街6號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。