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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119953452B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510169986.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D7/22；該發(fā)明授權(quán)一種雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制方法是由梁為何;曹文賀;趙萬(wàn)忠;王春燕;欒眾楷;周小川;張自宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制方法，包括：建立四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向車(chē)輛的數(shù)學(xué)模型及雙繞組主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；將車(chē)身實(shí)時(shí)橫擺角速度與實(shí)際的車(chē)身橫擺角速度相減得到車(chē)身擺振數(shù)據(jù)；計(jì)算得到抑制車(chē)身擺振線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的四個(gè)不同車(chē)輪轉(zhuǎn)角值；計(jì)算得到線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中不同雙繞組永磁同步電機(jī)的第一套繞組的電流控制信號(hào)；計(jì)算得到雙繞組永磁同步電機(jī)的第二套繞組的電流控制信號(hào)；將不同繞組電流控制信號(hào)共同作用于雙繞組永磁同步電機(jī)，完成對(duì)雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制控制。本發(fā)明通過(guò)不同繞組間解耦控制，有效抑制車(chē)身與輪端擺振耦合問(wèn)題，提高車(chē)輛耦合擺振抑制效率提高車(chē)輪角度跟蹤的抗干擾能力與魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制方法，其特征在于，步驟如下： 步驟1：建立四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向車(chē)輛的數(shù)學(xué)模型及雙繞組主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并通過(guò)四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向車(chē)輛的數(shù)學(xué)模型建立四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向車(chē)輛系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程； 步驟2：基于四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向車(chē)輛系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程，采用無(wú)跡卡爾曼濾波算法建立車(chē)身擺振觀(guān)測(cè)器后，實(shí)時(shí)觀(guān)測(cè)得到車(chē)身實(shí)時(shí)橫擺角速度，并與實(shí)際的車(chē)身橫擺角速度相減得到車(chē)身擺振數(shù)據(jù)； 步驟3：建立車(chē)身擺振抑制控制器，利用步驟2中的車(chē)身擺振數(shù)據(jù)計(jì)算得到抑制車(chē)身擺振線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的四個(gè)不同車(chē)輪轉(zhuǎn)角值； 步驟4：利用步驟3中車(chē)輪轉(zhuǎn)角值及車(chē)輪期望轉(zhuǎn)角值計(jì)算得到車(chē)輪擺振信號(hào)；再采用改進(jìn)的滑模算法建立輪端擺振抑制控制器，計(jì)算得到線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中不同雙繞組永磁同步電機(jī)的第一套繞組的電流控制信號(hào)，進(jìn)行車(chē)身擺振抑制控制； 步驟5：計(jì)算車(chē)輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角與期望角度的誤差，采用二階自適應(yīng)遞歸終端滑模算法建立主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向車(chē)輪轉(zhuǎn)角跟蹤控制器，計(jì)算得到雙繞組永磁同步電機(jī)的第二套繞組的電流控制信號(hào)，進(jìn)行不同車(chē)輪的轉(zhuǎn)角跟蹤控制； 步驟6：將步驟4與步驟5中計(jì)算得到的雙繞組永磁同步電機(jī)不同繞組電流控制信號(hào)共同作用于雙繞組永磁同步電機(jī)，完成對(duì)雙繞組線(xiàn)控主銷(xiāo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的擺振抑制控制。

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