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龍圖騰網獲悉鄭州大學申請的專利一種抽吸式地下排水管道智能清淤機器人及清淤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120291607B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510298213.5，技術領域涉及：E03F9/00；該發明授權一種抽吸式地下排水管道智能清淤機器人及清淤方法是由方宏遠;狄丹陽;張金萍;王云飛;孫斌設計研發完成，并于2025-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種抽吸式地下排水管道智能清淤機器人及清淤方法在說明書摘要公布了：本發明屬于清淤機器人領域，具體公開了一種抽吸式地下排水管道智能清淤機器人及清淤方法，清淤機器人由管內集成機器人和窨井箱兩部分組成；管內集成機器人包括硬件結構和軟件模塊，硬件結構包括機械組件、電路組件、淤積質破碎組件、淤積質輸送組件和機身，軟件模塊包括管道淤積智能診斷模塊。通過在深度學習開發板中內置基于深度學習網絡的排水管道淤積診斷模塊實現淤積診斷，并利用中央指令收發模塊向釘面式電錘、高壓水噴頭、淤積質破碎刀、抽淤管、排淤管和真空吸污泵發送清淤作業指令。本發明可以實現一定檢修區域內地下排水管網的淤積診斷及清淤的自動化、智能化運作，效率大為提高，無需人員進入管道，危險性大為降低。

本發明授權一種抽吸式地下排水管道智能清淤機器人及清淤方法在權利要求書中公布了：1.一種抽吸式地下排水管道智能清淤機器人，其特征在于，所述清淤機器人由管內集成機器人和窨井箱兩部分組成；所述管內集成機器人包括硬件結構和軟件模塊，管內集成機器人硬件結構包括機械組件、電路組件、淤積質破碎組件、淤積質輸送組件和機身，管內集成機器人軟件模塊包括管道淤積智能診斷模塊； 所述機械組件設置有多組，以機身中軸線為對稱中心呈中心對稱的設置在機身的外部殼體，所述機械組件包括伸縮桿1、主動輪2和從動輪3，所述主動輪2和從動輪3均通過伸縮桿1固定在機身外部殼體上； 所述淤積質破碎組件包括設置在機身上的釘面式電錘4、高壓水噴頭5、淤積質破碎刀6；所述釘面式電錘4設置在機身前部中央的金屬滑動槽15上，能左右及前后移動；所述高壓水噴頭5設置在機身底部前端，所述淤積質破碎刀6設置在機身底部中央的環形金屬滑動槽16上，能在機身下部做環形移動，由多片鋸齒狀刀片組成，能上下伸長，整體呈圓形形狀； 所述淤積質輸送組件包括抽淤管7、排淤管8和真空吸污泵9，所述抽淤管7設置在機身底部后端，所述排淤管8設置在機身殼體后部中央，所述真空吸污泵9設置于機身內部偏后位置；所述真空吸污泵9的前端連接抽淤管7，后端連接排淤管8，用于向外輸送破碎后的管內污泥； 所述電路組件包括測距雷達10、中央指令收發模塊11、三軸陀螺儀12、深度學習開發板13和航插接口14，所述測距雷達10設置在機身前部偏上位置，所述航插接口14設置在機身后部偏上位置，所述中央指令收發模塊11、三軸陀螺儀12和深度學習開發板13設置于機身內部； 所述中央指令收發模塊11負責對控制主動滑輪的電機、用于姿態控制的三軸陀螺儀12、測距雷達10、金屬滑動槽15、環形金屬滑動槽16、高壓水噴頭5和真空吸污泵9的控制； 所述三軸陀螺儀12用于測量和感應管內集成機器人的運動狀態供中央指令收發模塊11進行姿態調整； 所述管道淤積智能診斷模塊采用堆疊稀疏自編碼器和邏輯回歸分類器作為管道淤積智能診斷算法，并且將排水管道過流特性指標數據作為輸入，排水管道淤積長度和淤積厚度作為輸出；所述管道淤積智能診斷模塊在深度學習開發板13上運行，深度學習開發板13輸出管道淤積診斷結果并傳輸給管內集成機器人的中央指令收發模塊11； 所述窨井箱包括箱體17、箱蓋18、固定爪19、鋰電池20、管道無接觸液位計21、4G無線通信模塊22、鞭狀發射天線23以及漂浮拖曳式纜繩24；所述鋰電池20、4G無線通信模塊22、管道無接觸液位計21、鞭狀發射天線23均安裝固定在所述箱體17內部； 所述4G無線通信模塊22用于接收地面控制臺發送的過流特性指標數據，并將排水管道過流特性指標數據傳輸給所述管內集成機器人的管道淤積智能診斷模塊，將其作為管道淤積智能診斷算法的數據輸入； 所述鞭狀發射天線23與所述4G無線通信模塊22連接以上傳下載4G無線數據；所述漂浮拖曳式纜繩24的一端與所述管道無接觸液位計21、鋰電池20、4G無線通信模塊22及地上水源連接，另一端與所述航插接口14連接；所述箱體17和箱蓋18通過所述固定爪19固定于窨井的井壁上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人鄭州大學，其通訊地址為：450001 河南省鄭州市高新技術開發區科學大道100號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。