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龍圖騰網獲悉浙江華是科技股份有限公司申請的專利一種基于多模態數據融合的船舶點云補全方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120278874B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510769567.3，技術領域涉及：G06T3/08；該發明授權一種基于多模態數據融合的船舶點云補全方法及系統是由俞永方;王憲保;項圣;沈董杰;余鳳寅;毛刊設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多模態數據融合的船舶點云補全方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于多模態數據融合的船舶點云補全方法及系統。其中，該方法包括：通過編碼?轉換?解碼網絡架構，將二維船舶圖像映射為全局結構完整的重建點云；將原始船舶點云與重建點云進行粗配準與精配準，得到目標配準點云；將目標配準點云采用泊松圓盤采樣得到均勻分布配準點云；將均勻分布配準點云根據倒角距離劃分為高精度點云和低精度點云；對二維船舶圖像、高精度點云和低精度點云提取特征并進行特征融合，得到融合特征；根據融合特征分別對高精度點云和低精度點云進行優化補全并進行合并，得到船舶補全點云。該方法采用多模態數據融合以及基于融合特征的偏移量預測與移動，實現了船舶點云補全，顯著提升了船舶點云數據的完整性和精度。

本發明授權一種基于多模態數據融合的船舶點云補全方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于多模態數據融合的船舶點云補全方法，其特征在于，包括： S1、通過編碼-轉換-解碼網絡架構，將二維船舶圖像映射為全局結構完整的重建點云； S2、將原始船舶點云與所述重建點云進行粗配準與精配準，得到目標配準點云； S3、將目標配準點云采用泊松圓盤采樣得到均勻分布配準點云； S4、將均勻分布配準點云根據倒角距離劃分為高精度點云和低精度點云； S5、對二維船舶圖像、高精度點云和低精度點云提取特征，并進行特征融合，得到融合特征； S6、根據融合特征分別對高精度點云和低精度點云進行優化補全，并進行合并，得到船舶補全點云； 所述S4包括： S41、對于均勻分布配準點云中的每個點，計算其到原始船舶點云的最近鄰距離； S42、將均勻分布配準點云隨機劃分為兩個點集，計算兩個點集的倒角距離； S43、根據均勻分布配準點云中的每個點的最近鄰距離和倒角距離，將均勻分布配準點云劃分為高精度點云和低精度點云； 所述S5包括： S51、對二維船舶圖像采用輕量級卷積神經網絡提取語義特征并映射至點云分辨率，得到逐點圖像特征； S52、對高精度點云和低精度點云采用FPFH描述子提取局部幾何特征，得到點云特征； S53、將逐點圖像特征與點云特征沿通道維度直接拼接，并簡化特征維度得到所述融合特征。

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