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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種面狀軟體平行抓手及其多模態(tài)抓取方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120269602B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510781362.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/12；該發(fā)明授權(quán)一種面狀軟體平行抓手及其多模態(tài)抓取方法是由李基拓;刁小桔;龍俊財(cái);倪奕帆;周煜亮;陸國(guó)棟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種面狀軟體平行抓手及其多模態(tài)抓取方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種面狀軟體平行抓手及其多模態(tài)抓取方法，其中面狀軟體平行抓手包括兩個(gè)平行的軟體手掌，剛性連接件及連接螺釘；軟體手掌包括密封板，兩個(gè)管狀驅(qū)動(dòng)器，四個(gè)拉伸限制條，抓取層和末端限位塊；利用電流產(chǎn)生的焦耳熱控制低熔點(diǎn)合金的相變從而產(chǎn)生剛度的變化，在管狀驅(qū)動(dòng)器充正壓時(shí)可以產(chǎn)生伸長(zhǎng)、左彎曲、右彎曲和扭曲四種工作模式；通過(guò)氣壓和電熱協(xié)同控制以及兩個(gè)平行軟體手掌的組合，只利用彎曲變形，可以實(shí)現(xiàn)一種包絡(luò)抓取模式和三種勾掛模式。面狀平行軟體抓手將點(diǎn)線接觸升級(jí)為面接觸，顯著提升摩擦力與支撐力，可穩(wěn)固抓取大尺寸、復(fù)雜曲面甚至多凸凹特征的目標(biāo)。

本發(fā)明授權(quán)一種面狀軟體平行抓手及其多模態(tài)抓取方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種面狀軟體平行抓手，其特征在于，該抓手包括剛性連接件、連接螺釘和兩個(gè)平行的軟體手掌；所述剛性連接件由PLA材料通過(guò)3D打印直接制作得到；所述軟體手掌為剛軟混合物，包括密封板，兩個(gè)管狀驅(qū)動(dòng)器，四個(gè)拉伸限制條，抓取層和末端限位塊；所述密封板為PLA材料通過(guò)3D打印得到；所述兩個(gè)管狀驅(qū)動(dòng)器，四個(gè)拉伸限制條，抓取層和末端限位塊均是通過(guò)多種硬度的硅膠澆筑、粘結(jié)得到；所述剛性連接件上的定位槽和軟體手掌的上的密封板定位槽通過(guò)互相鑲嵌的方式配合連接，再通過(guò)剛性連接件的定位孔和密封板定位孔完全定位，密封板定位孔中的螺紋與連接螺釘進(jìn)行完全固定；所述軟體手掌包括密封板、 第一管狀驅(qū)動(dòng)器、第二管狀驅(qū)動(dòng)器、第一拉伸限制條、第二拉伸限制條、第三拉伸限制條、第四拉伸限制條、抓取層和末端限位塊；其中密封板包括密封板進(jìn)氣通道、密封板定位孔和密封板定位槽，所述密封板上的氣孔和剛性連接件上的氣孔是對(duì)齊的，使得氣管能夠順利進(jìn)入各個(gè)管狀驅(qū)動(dòng)器中；每個(gè)管狀驅(qū)動(dòng)器頂層與密封板兩端的圓形板進(jìn)行粘接；所述軟體手掌上的四個(gè)拉伸限制條由硅膠包覆層、加熱絲、低熔點(diǎn)合金組成，所訴加熱絲呈螺旋狀嵌入硅膠包覆層中，內(nèi)部有中空管道放入低熔點(diǎn)合金；加熱絲在通入電流后能在5s內(nèi)產(chǎn)生焦耳熱，所述管狀驅(qū)動(dòng)器拉伸時(shí)螺旋狀纏繞的加熱絲能夠同時(shí)進(jìn)行拉伸，且不破壞加熱絲本體；所述加熱絲還與外部電控系統(tǒng)相接，用于實(shí)現(xiàn)不同的溫度調(diào)節(jié)；所述低熔點(diǎn)合金在30~65攝氏度即完成固液相變；具體地，在加熱到相變溫度時(shí)液化，使得拉伸限制條的限制解除，冷卻時(shí)固化、瞬間鎖定拉伸限制條的姿態(tài)并提高模量，從而實(shí)現(xiàn)“軟-硬”切換的可編程剛度；當(dāng)配合冷卻層實(shí)現(xiàn)降溫時(shí)，拉伸限制條則回到固態(tài)。

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