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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利靈巧手手指、靈巧手和機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120307326B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510804498.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/00；該發(fā)明授權(quán)靈巧手手指、靈巧手和機(jī)器人是由請(qǐng)求不公布姓名設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本靈巧手手指、靈巧手和機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種靈巧手手指、靈巧手和機(jī)器人，以解決具有三個(gè)主動(dòng)自由度的靈巧手手指的尺寸較大的問(wèn)題。該靈巧手手指通過(guò)并聯(lián)的第一直線驅(qū)動(dòng)組件和第二直線驅(qū)動(dòng)組件使第一指節(jié)可以具備側(cè)擺以及朝向手心側(cè)或手背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的功能，通過(guò)第三直線驅(qū)動(dòng)組件使指節(jié)組件具備朝向手心側(cè)或手背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的功能。由于第三直線能夠與手掌基板平行，在垂直于第二軸線的平面上，第三直線的正投影和第三直線的正投影與第一直線的正投影在第一軸線的延伸方向的距離，沿第三直線朝向第一指節(jié)的方向均逐漸減小，使得第一指節(jié)的遠(yuǎn)離指節(jié)組件的一端的周向尺寸較小，并且，使得三個(gè)直線驅(qū)動(dòng)組件在手掌中占據(jù)的空間接近人的手掌的形狀。

本發(fā)明授權(quán)靈巧手手指、靈巧手和機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種靈巧手手指，其特征在于，應(yīng)用于靈巧手，所述靈巧手包括手掌基板和至少一個(gè)所述靈巧手手指，所述靈巧手手指包括相對(duì)設(shè)置的手背側(cè)和手心側(cè)，所述靈巧手手指包括： 側(cè)擺連接件，能夠與所述手掌基板繞第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一軸線與所述手心側(cè)朝向所述手背側(cè)的方向平行； 第一指節(jié)，與所述側(cè)擺連接件繞第二軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二軸線與所述第一軸線垂直，所述第一指節(jié)包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部和所述第二連接部位于所述第一軸線的周向； 第一連桿組件，所述第一連桿組件的第一端與所述第一連接部活動(dòng)連接； 第一直線驅(qū)動(dòng)組件，能夠設(shè)置于所述手掌基板，并與所述第一連桿組件的第二端活動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第一連桿組件的第二端沿第一直線移動(dòng)； 第二連桿組件，所述第二連桿組件的第一端與所述第二連接部活動(dòng)連接； 第二直線驅(qū)動(dòng)組件，能夠設(shè)置于所述手掌基板，并與所述第二連桿組件的第二端活動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第二連桿組件的第二端沿第二直線移動(dòng)； 指節(jié)組件，與所述第一指節(jié)繞第三軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三軸線與所述第二軸線平行； 第一連接件，包括相連的第三連接部、第四連接部和第五連接部，所述第三連接部位于所述第一連接部和所述第二連接部之間，并與所述第一指節(jié)繞第四軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四軸線與所述第二軸線平行，所述第一連接部和所述第二連接部沿所述第四軸線相對(duì)設(shè)置； 第一連桿，所述第一連桿的第一端與所述第四連接部繞第五軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的第二端與所述指節(jié)組件繞第六軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第五軸線和所述第六軸線均與所述第二軸線平行； 第三連桿組件，所述第三連桿組件的第一端與所述第五連接部活動(dòng)連接； 第三直線驅(qū)動(dòng)組件，能夠設(shè)置于所述手掌基板，并與所述第三連桿組件的第二端活動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第三連桿組件的第二端沿第三直線移動(dòng)； 其中，所述第三直線驅(qū)動(dòng)組件位于所述第一直線驅(qū)動(dòng)組件和所述第二直線驅(qū)動(dòng)組件的朝向所述手背側(cè)的一側(cè)； 所述第三直線能夠與所述手掌基板平行，在垂直于所述第二軸線的平面上，所述第三直線的正投影與所述第一直線的正投影在所述第一軸線的延伸方向的距離，沿所述第三直線朝向所述第一指節(jié)的方向逐漸減小，在垂直于所述第二軸線的平面上，所述第三直線的正投影與所述第二直線的正投影在所述第一軸線的延伸方向的距離，沿所述第三直線朝向所述第一指節(jié)的方向逐漸減小； 其中，所述側(cè)擺連接件包括第七連接部，所述第一指節(jié)朝向所述第七連接部的一側(cè)的邊緣具有豁口，所述第七連接部能夠穿過(guò)所述豁口與所述手掌基板繞所述第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接； 所述側(cè)擺連接件朝向所述豁口的一側(cè)的面包括弧面，所述弧面在與所述第二軸線垂直的平面的正投影的形狀包括弧形，所述弧形的圓心為所述第二軸線在與所述第二軸線垂直的平面的正投影。

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