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龍圖騰網獲悉江南大學申請的專利一種多目標協同控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120353140B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510837706.1，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種多目標協同控制方法及裝置是由孫文靜;湯澤;王艷;紀志成設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多目標協同控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明屬于協同控制技術領域，涉及一種多目標協同控制方法及裝置，利用非線性飽和函數構建各個待控制目標的飽和脈沖控制器；構建各個待控制目標的狀態空間方程，從而得到協同控制系統的同步目標狀態方程；以各個待控制目標的初始狀態變量在其飽和脈沖控制器控制下收斂于同步目標狀態為目標，構建待控制目標的初始狀態求解模型，從而求解得到待控制目標的初始狀態最大值和飽和脈沖控制器的最大增益，設置各個待控制目標的初始狀態變量和各個飽和脈沖控制器的增益；將各個待控制目標及相鄰待控制目標的實時狀態變量輸入各個飽和脈沖控制器，從而控制各個待控制目標，使得各個待控制目標的狀態均達到同步目標狀態，以實現多目標協同控制。

本發明授權一種多目標協同控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種多目標協同控制方法，其特征在于，包括： 利用非線性飽和函數基于協同控制系統內各個待控制目標與其相鄰待控制目標的狀態變量差，構建各個待控制目標的飽和脈沖控制器；各個待控制目標的飽和脈沖控制器表示為： ， 其中，表示第個待控制目標的飽和脈沖控制器；表示非線性飽和函數；，表示飽和脈沖控制器的增益，表示第個待控制目標與其相鄰的第個待控制目標之間的耦合權重，表示t時刻第個待控制目標的狀態變量，表示t時刻第個待控制目標的狀態變量，表示t時刻第個待控制目標與其相鄰待控制目標的狀態變量差，表示與第個待控制目標相鄰的待控制目標數量；表示狄拉克脈沖函數，表示脈沖控制信號中的第個時刻，表示脈沖控制信號中的第個時刻； 基于各個待控制目標的狀態變量、不包含時滯效應的狀態變量非線性項、包含時滯效應的狀態變量非線性項、與其相鄰的待控制目標在比例延遲影響下的狀態變量和在分布延遲影響下的狀態變量、飽和脈沖控制器，構建各個待控制目標的狀態空間方程；各個待控制目標的狀態空間方程表示為： ， 其中，表示的一階導數；表示待控制目標的衰減矩陣，表示第個待控制目標在衰減矩陣影響下t時刻的狀態變量；表示不包含時滯效應的狀態變量非線性項的權重矩陣，表示不包含時滯效應的t時刻狀態變量非線性項；表示包含時滯效應的狀態變量非線性項的權重矩陣，表示包含時滯效應的t時刻狀態變量非線性項，表示時刻的時滯；表示相鄰待控制目標之間的比例延遲耦合強度，表示第個待控制目標與其相鄰的第個待控制目標之間的第一耦合矩陣，表示比例延遲內聯耦合矩陣，表示與第個待控制目標相鄰的第個待控制目標t時刻在比例延遲影響下的狀態變量，表示比例延遲因子；表示相鄰待控制目標之間的分布延遲耦合強度，表示分布延遲內聯耦合矩陣，表示第個待控制目標與其相鄰的第個待控制目標之間的第二耦合矩陣，表示時刻的分布延遲，表示與第個待控制目標相鄰的第個待控制目標t時刻在分布延遲影響下的狀態變量；表示t時刻的外部干擾； 對各個待控制目標的狀態變量加權求和，得到協同控制系統的同步目標狀態方程；以各個待控制目標的初始狀態變量在其飽和脈沖控制器控制下收斂于同步目標狀態為目標，構建待控制目標的初始狀態求解模型；其具體包括： 基于凸集逼近理論將待控制目標的初始狀態變量范圍近似為多面體，將飽和脈沖控制器輸出的脈沖控制信號近似為縮放因子； 以縮放因子最大化為目標，構建目標函數；以多面體在縮放因子縮放下包含在橢球體內為約束條件，構建第一約束函數；以脈沖控制信號為飽和非線性信號為約束條件，構建第二約束函數；以飽和脈沖控制器的增益穩定為約束條件，構建第三約束函數；以待控制目標的狀態變量在延遲影響下穩定為約束條件，構建第四約束函數；以相鄰待控制目標的分布延遲影響權重為約束條件，構建第五約束函數；以相鄰待控制目標的比例延遲影響權重為約束條件，構建第六約束函數；以協同控制系統在最大分布延遲影響下穩定為約束條件，構建第七約束函數； 基于目標函數、第一約束函數、第二約束函數、第三約束函數、第四約束函數、第五約束函數、第六約束函數和第七約束函數，得到待控制目標的初始狀態求解模型； 對初始狀態求解模型求解得到待控制目標的初始狀態最大值和飽和脈沖控制器的最大增益，從而使得各個待控制目標的初始狀態變量小于等于初始狀態最大值，且各個飽和脈沖控制器的增益小于等于最大增益； 各個待控制目標的飽和脈沖控制器基于各個待控制目標及其相鄰待控制目標的實時狀態變量，輸出脈沖控制信號以控制各個待控制目標，從而使得各個待控制目標的狀態達到同步目標狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江南大學，其通訊地址為：214122 江蘇省無錫市濱湖區蠡湖大道1800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。