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龍圖騰網獲悉禹治環境科技(浙江)有限公司申請的專利仿生魚群與無人機協同采樣的水質智能監測方法、系統及計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120387657B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510876722.1，技術領域涉及：G06Q10/0631；該發明授權仿生魚群與無人機協同采樣的水質智能監測方法、系統及計算機設備是由孫寧;胡清啟設計研發完成，并于2025-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本仿生魚群與無人機協同采樣的水質智能監測方法、系統及計算機設備在說明書摘要公布了：本發明涉及環境監測技術領域，具體涉及仿生魚群與無人機協同采樣的水質智能監測方法、系統及計算機設備。方法包括：利用GIS數據劃分監測網格單元，建立分層通信架構，動態部署仿生魚群進行實時水質監測，并通過模糊規則調度優化資源分配；整合歷史污染事件數據和實時傳感數據構建水質評價指標體系，采用納什均衡策略確定最優權重生成動態污染態勢云圖；構建劣態指紋庫實現污染事件的快速識別并觸發兩級響應機制；最后結合仿生魚群采樣數據與無人機預擴散坐標動態模擬治理措施的效果。實現了空?水一體化高效監測，提高了水質異常檢測的精準性和時效性，為水域環境保護提供了全面的技術支撐。

本發明授權仿生魚群與無人機協同采樣的水質智能監測方法、系統及計算機設備在權利要求書中公布了：1.仿生魚群與無人機協同采樣的水質智能監測方法，其特征在于，包括： 基于目標水域的地理信息系統數據劃分監測網格單元，建立無人機與仿生魚群的分層通信架構，根據監測網格單元環境參數，動態部署仿生魚群，無人機遙感和仿生魚群傳感器實時監測水質異常，通過模糊規則調度仿生魚群，實現監測資源與水文特征的初始適配； 無人機匯集歷史污染事件數據及實時魚群傳感數據，構建水質評價指標體系，采用納什均衡策略，基于博弈論評價指標體系中污染物擴散速度、濃度梯度變化率、生態毒性指數的最優綜合權重，基于權重結果生成動態污染態勢云圖，指揮魚群優先巡游高權重區域； 根據存儲的歷史污染事件峰值數據形成劣態指紋庫；當在高權重區域的魚群傳感器檢測到實時數據與指紋庫特征匹配度超限，立即觸發兩級響應：1）仿生魚群自動提升加密采樣頻率；2）無人機向控制中心發送污染預擴散坐標； 接入仿生魚群采樣數據與無人機獲取的污染預擴散坐標，動態模擬采取治理措施后的水質演化軌跡，判斷治理措施的可行性； 所述分層通信架構包括空中通信層、水面中繼層和水下通信層的三階協同機制； 其中，空中通信層通過無人機構建動態拓撲網絡，水面中繼層采用自適應波束成形技術實現跨介質信號轉換，水下通信層基于仿生魚群的分布式傳感網絡執行水聲通信與能量自協調協議； 所述模糊規則調度機制采用多輸入多輸出模糊推理系統，輸入變量包括污染物濃度梯度、水溫突變率、溶解氧垂直分層系數及濁度時空變異系數，輸出變量為仿生魚群的三維游動軌跡偏移量與采樣頻域增益系數； 所述納什均衡策略構建的博弈模型包含非合作競爭關系的三類決策主體：污染物遷移動力學主體、生態毒性響應主體和監測資源約束主體； 博弈模型的形式如下： ； 其中，分別代表污染物擴散速度、濃度梯度變化率和生態毒性指數的權重，為調整系數，用于平衡準確性和適應性的權重； 各主體的策略空間定義為權重分配概率分布，效用函數綜合考慮污染預警時效性、生物毒性暴露風險及能耗成本約束，通過求解混合策略納什均衡獲得指標權重的帕累托最優解； 計算規則如下： ； ； 其中，為粒子的速度，為粒子的位置，即權重配置，為粒子的歷史最優解，為全局最優解，為慣性權重，為加速系數，為隨機數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人禹治環境科技(浙江)有限公司，其通訊地址為：315100 浙江省寧波市鄞州區潘火街道金谷中路(西)101號第五層501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。