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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司申請(qǐng)的專利手術(shù)機(jī)器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114831738B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210175560.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法是由高元倩;王建辰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-10-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本手術(shù)機(jī)器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法，手術(shù)機(jī)器人包括：輸入部；顯示器；操作臂，具有由有序排列的特征點(diǎn)構(gòu)成的特征點(diǎn)序列，特征點(diǎn)表征關(guān)節(jié)；及控制器，控制器與輸入部、顯示器及傳感器耦接，被配置成：獲得操作臂的特征點(diǎn)序列及其對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；獲取傳感器感應(yīng)的關(guān)節(jié)變量，并獲取輸入部選擇的虛擬相機(jī)；根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及關(guān)節(jié)變量確定特征點(diǎn)序列中各特征點(diǎn)在虛擬相機(jī)的投影平面的投影點(diǎn)；有序的擬合連接各投影點(diǎn)生成操作臂的投影圖像；在顯示器中顯示投影圖像。本發(fā)明的手術(shù)機(jī)器人便于醫(yī)生全方位的觀察操作臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括： 輸入部； 顯示器； 操作臂，包括多個(gè)關(guān)節(jié)及感應(yīng)所述關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量的傳感器，所述操作臂具有由有序排列的、用于關(guān)聯(lián)相應(yīng)所述關(guān)節(jié)的多個(gè)特征點(diǎn)構(gòu)成的特征點(diǎn)序列；及 控制器，與所述輸入部、所述顯示器及所述操作臂耦接，被配置成： 獲取虛擬相機(jī)的至少兩個(gè)目標(biāo)位置； 關(guān)聯(lián)于每一所述目標(biāo)位置，分別生成所述操作臂的目標(biāo)投影圖像； 根據(jù)各所述目標(biāo)投影圖像生成動(dòng)畫； 按照預(yù)設(shè)頻率在所述顯示器上播放所述動(dòng)畫； 其中，所述獲取虛擬相機(jī)的至少兩個(gè)目標(biāo)位置包括： 獲取所述輸入部選擇的虛擬相機(jī)及所述輸入部輸入的虛擬相機(jī)的至少兩個(gè)目標(biāo)位置；和或 獲取所述輸入部輸入的虛擬相機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并離散所述運(yùn)動(dòng)軌跡獲得所述虛擬相機(jī)的各離散位置以分別作為所述虛擬相機(jī)的目標(biāo)位置； 所述生成所述操作臂的目標(biāo)投影圖像，包括： 結(jié)合獲取的所述虛擬相機(jī)的虛擬焦距及或虛擬光圈、所述操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及所述操作臂的關(guān)節(jié)變量確定所述特征點(diǎn)序列中各特征點(diǎn)在所述虛擬相機(jī)的投影平面的目標(biāo)投影點(diǎn)； 有序地?cái)M合連接各所述目標(biāo)投影點(diǎn)生成所述操作臂的目標(biāo)投影圖像；或 所述生成所述操作臂的目標(biāo)投影圖像，包括： 按照所述虛擬相機(jī)的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)速度并根據(jù)所述操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及所述操作臂的關(guān)節(jié)變量確定所述特征點(diǎn)序列中各特征點(diǎn)在所述虛擬相機(jī)的投影平面的目標(biāo)投影點(diǎn)； 有序地?cái)M合連接各所述目標(biāo)投影點(diǎn)生成所述操作臂的目標(biāo)投影圖像。

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