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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司申請的專利手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114795493B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210214444.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置是由高元倩;王建辰;葉國強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-01-06向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置。手術(shù)機(jī)器人具有多個(gè)操作臂，操作臂包括具有圖像末端器械的相機(jī)臂和具有操作末端器械的手術(shù)臂，該方法包括：獲取操作末端器械的初始位置；獲取操作末端器械期望到達(dá)的目標(biāo)位置；根據(jù)圖像末端器械的視野生成自初始位置向目標(biāo)位置延伸的引導(dǎo)路徑；調(diào)節(jié)操作末端器械沿引導(dǎo)路徑從初始位置向目標(biāo)位置移動(dòng)。本發(fā)明的手術(shù)機(jī)器人能夠保證手術(shù)的安全性及可靠性。

本發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其引導(dǎo)手術(shù)臂移動(dòng)的方法、控制裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)機(jī)器人具有多個(gè)操作臂和控制器，所述操作臂包括相機(jī)臂和手術(shù)臂，所述相機(jī)臂具有圖像末端器械，所述手術(shù)臂至少包括第一手術(shù)臂和第二手術(shù)臂，所述第一手術(shù)臂具有第一操作末端器械，所述第二手術(shù)臂具有第二操作末端器械，所述控制器與所述操作臂耦接，所述控制器被配置成： 獲取所述第一操作末端器械的第一初始位置和所述第二操作末端器械的第二初始位置； 獲取所述第一操作末端器械期望到達(dá)的第一目標(biāo)位置和所述第二操作末端器械期望到達(dá)的第二目標(biāo)位置； 根據(jù)所述圖像末端器械的視野生成自所述第一初始位置向所述第一目標(biāo)位置延伸的第一引導(dǎo)路徑和自所述第二初始位置向所述第二目標(biāo)位置延伸的第二引導(dǎo)路徑，包括調(diào)節(jié)所述圖像末端器械的視野對環(huán)境全局、視野的可達(dá)區(qū)間的環(huán)境或至少對所述第一、第二操作末端器械的可達(dá)區(qū)間中含有所述第一、第二初始位置和所述第一、第二目標(biāo)位置的局部環(huán)境進(jìn)行掃描并利用視差法構(gòu)建立體環(huán)境地圖； 所述構(gòu)建立體環(huán)境地圖包括： 識(shí)別所述圖像末端器械的視野內(nèi)的障礙物，所述障礙物包括人體或動(dòng)物體內(nèi)的組織、手術(shù)臂中的一種以上； 獲取所述障礙物的分級(jí)標(biāo)記，所述分級(jí)標(biāo)記包括第一分級(jí)標(biāo)記和第二分級(jí)標(biāo)記，所述障礙物包括關(guān)聯(lián)于所述第一分級(jí)標(biāo)記的第一障礙物和關(guān)聯(lián)于所述第二分級(jí)標(biāo)記的第二障礙物，所述第一障礙物允許被所述第一、第二操作末端器械觸碰，所述第二障礙物禁止被所述第一、第二操作末端器械觸碰； 構(gòu)建含有對應(yīng)于所述障礙物的所述分級(jí)標(biāo)記的立體環(huán)境地圖； 根據(jù)所述立體環(huán)境地圖進(jìn)行防碰撞路徑規(guī)劃生成自所述第一初始位置向所述第一目標(biāo)位置延伸的第一引導(dǎo)路徑和自所述第二初始位置向所述第二目標(biāo)位置延伸的第二引導(dǎo)路徑； 調(diào)節(jié)所述第一操作末端器械沿所述第一引導(dǎo)路徑從所述第一初始位置向所述第一目標(biāo)位置移動(dòng)，并調(diào)節(jié)所述第二操作末端器械沿所述第二引導(dǎo)路徑從所述第二初始位置向所述第二目標(biāo)位置移動(dòng)。

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