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龍圖騰網獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利一種地圖更新的方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112699200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110014330.6，技術領域涉及：G06F16/29；該發明授權一種地圖更新的方法及裝置是由李秋成;董峻峰;申浩設計研發完成，并于2021-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地圖更新的方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種地圖更新的方法及裝置，獲取采集到的歷史環境數據，根據歷史環境數據以及基準地圖對應的基準環境數據，從基準地圖中確定出至少一個待更新區域，并針對每個待更新區域，根據該待更新區域對應的歷史環境數據，確定該待更新區域對應的參照地圖。而后，確定參照地圖在基準地圖中對應的子基準地圖，并通過將參照地圖包含的參照物與子基準地圖中包含的相同的參照物對齊，確定參照地圖與子基準地圖之間的匹配度。若參照地圖與子基準地圖之間的匹配度不小于第一設定閾值時，按照參照地圖更新基準地圖，本方法能夠減少實時系統的計算資源的浪費，并提高參照地圖的定位的準確性，避免地圖更新出現偏差，保證指定設備的安全駕駛。

本發明授權一種地圖更新的方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種地圖更新的方法，其特征在于，包括： 獲取采集到的歷史環境數據； 根據所述歷史環境數據以及基準地圖對應的基準環境數據，從所述基準地圖中確定出至少一個待更新區域，并針對每個待更新區域，根據該待更新區域對應的歷史環境數據，確定該待更新區域對應的參照地圖； 確定所述參照地圖在所述基準地圖中對應的子基準地圖，并通過將所述參照地圖包含的參照物與所述子基準地圖中包含的相同的參照物對齊，確定所述參照地圖與所述子基準地圖之間的匹配度； 若所述參照地圖與所述子基準地圖之間的匹配度不小于第一設定閾值時，按照所述參照地圖更新所述基準地圖； 所述歷史環境數據包括：組合慣性導航數據、點云數據中的至少一種；針對每個待更新區域，根據該待更新區域對應的歷史環境數據，確定該待更新區域對應的參照地圖，具體包括： 針對每個待更新區域，根據該待更新區域對應的組合慣性導航數據，確定該待更新區域對應的各有效軌跡點； 根據該待更新區域對應的各有效軌跡點的點云數據以及組合慣性導航數據，對該待更新區域對應的各有效軌跡點進行位置優化，以通過該待更新區域對應的各優化后有效軌跡點，確定該待更新區域對應的參照地圖。

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