財團法人工業技術研究院黃成凱獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉財團法人工業技術研究院申請的專利機械手臂的自動校正方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115582831B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110895517.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械手臂的自動校正方法與系統是由黃成凱;陳祉翔;陳俊皓設計研發完成，并于2021-08-05向國家知識產權局提交的專利申請。
本機械手臂的自動校正方法與系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種機械手臂與輪廓傳感器坐標系相對關系的自動校正方法與系統，系統包含圓球、距離感測模塊、輪廓傳感器與控制模塊，圓球設置于機械手臂的法蘭面；距離感測模塊包括至少三個距離傳感器，距離傳感器的軸線共感測平面且相交于一交點；輪廓傳感器用于感測圓球的二維剖面輪廓；控制模塊與距離感測模塊、輪廓傳感器及機械手臂連接；控制模塊控制機械手臂，使圓球移動以取得校正點信息。
本發明授權機械手臂的自動校正方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種機械手臂與輪廓傳感器坐標系相對關系的自動校正方法，包含以下步驟： a將已知半徑的圓球設置于機械手臂的法蘭面上，備置距離感測模塊與輪廓傳感器，該距離感測模塊包括至少三個距離傳感器，該三個距離傳感器的軸線共感測平面且相交于交點；該圓球、該機械手臂、該法蘭面、該距離感測模塊與該輪廓傳感器分別具有圓球坐標系、機械手臂坐標系、法蘭面坐標系、距離感測模塊坐標系、輪廓傳感器坐標系； b控制該機械手臂移動，使該圓球分別沿著該機械手臂坐標系的三軸向移動，以建立該機械手臂坐標系與該距離感測模塊坐標系的轉換關系； c利用該距離感測模塊的距離感測信息，控制該機械手臂以不同姿態使該圓球的球心移動到該交點，使該距離感測模塊坐標系原點與該圓球的球心重合，并記錄該機械手臂各軸關節角度為工具中心點校正點信息； d計算該圓球的球心相對該法蘭面坐標系的位置以作為該工具中心點的坐標； e控制該機械手臂到達不同位置，使該輪廓傳感器可提取圓球信息，并由該輪廓傳感器取得該圓球的剖面輪廓信息，并利用圓擬合方法搭配畢氏定理計算出圓心位置，以作為輪廓傳感器坐標系相對關系校正點信息；以及 f計算該輪廓傳感器坐標系與該機械手臂坐標系的相對關系，將計算所得的坐標值輸入至控制模塊，完成校正。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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