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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東新松工業(yè)軟件研究院股份有限公司申請的專利一種用于機器人的動態(tài)調(diào)節(jié)電機的控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN116330261B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111586674.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權一種用于機器人的動態(tài)調(diào)節(jié)電機的控制方法是由宋吉來;劉世昌;欒顯曄;梁亮;孫銘澤;王曉峰設計研發(fā)完成，并于2021-12-23向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種用于機器人的動態(tài)調(diào)節(jié)電機的控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于電機控制領域，具體說是一種用于機器人的動態(tài)調(diào)節(jié)電機的控制方法。包括以下步驟：1實時采集電機輸出信號，將實時反饋的電機輸出信號作為k?1時刻的電機輸入信號Vink?1，機器人控制器的控制指令作為k時刻的輸入信號Vink；2構建多種不同的電機切換條件；3根據(jù)Vink和Vink?1構建多種不同的控制模式；4根據(jù)機器人系統(tǒng)需要的應用場景，選取不同的電機切換條件，判斷Vink與閾值系數(shù)之間的關系，并選擇滿足要求的不同的控制模式；5根據(jù)相應的控制模式獲取輸出信號。本發(fā)明提高了不同應用場合下機器人的響應性，提高了同一應用場合，不同需求時的快速性和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權一種用于機器人的動態(tài)調(diào)節(jié)電機的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人的動態(tài)調(diào)節(jié)電機的控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：實時采集電機輸出信號，將實時反饋的電機輸出信號作為k-1時刻的電機輸入信號Vink-1，機器人控制器的控制指令作為k時刻的輸入信號Vink； 步驟2：構建多種不同的電機切換條件，并設置閾值系數(shù)，實現(xiàn)根據(jù)設定的閾值系數(shù)，選擇滿足要求的電機切換條件； 所述構建多種不同的電機切換條件，具體為： 根據(jù)應用場景的不同，設置5個不同的切換條件，分別為： 切換條件A，用于表示當需要保證機器人系統(tǒng)在運行過程中系統(tǒng)穩(wěn)定性； 切換條件B，用于表示當需要機器人系統(tǒng)對機器人控制器的控制指令進行快速的跟隨； 切換條件C，用于表示需要保證機器人系統(tǒng)運行的平穩(wěn)性，保證機器人末端的運行軌跡穩(wěn)定； 切換條件D，用于表示當需要防止機器人系統(tǒng)響應滯后； 切換條件E，用于表示機器人系統(tǒng)未規(guī)定時刻到達目標位置； 步驟3：根據(jù)k-1時刻的電機輸入信號Vink-1和k時刻的輸入信號Vink，構建多種不同的控制模式； 設置閾值系數(shù)，實現(xiàn)機器人系統(tǒng)根據(jù)設定的閾值系數(shù)，選擇滿足要求的電機切換條件；具體為： 切換條件A：將機器人控制器的控制指令Vink的變化作為閾值系數(shù)； 切換條件B：將a*Vref作為閾值系數(shù)，a表示切換等級，0a1；Vref為目標指令，用于根據(jù)控制指令Vink得到控制電機的目標指令； 切換條件C：將a*dVrefdt作為閾值系數(shù)，a表示切換等級，0a1；其中，dVrefdt為目標指令的微分，用于對機器人進行平穩(wěn)性判斷； 切換條件D：將a*Vref-Vrefold作為閾值系數(shù)，a表示切換等級，0a1；其中，Vrefold為前一時刻的目標指令； 切換條件E：將a*Vfbk作為閾值系數(shù)，a表示切換等級，0a1；Vfbk為實時采集的實際反饋值，包括位置、速度、電流中的某一種； 步驟4：根據(jù)機器人系統(tǒng)需要的應用場景，選取不同的電機切換條件，判斷Vink與閾值系數(shù)之間的關系，并在不同的切換條件中選擇滿足要求的不同的控制模式； 所述控制模式，包括：用于抑制振動的控制模式A、用于加快響應速度的控制模式B以及用于縮短整定時間的控制模式C； 步驟5：根據(jù)相應的控制模式獲取輸出信號Voutk。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.hzsmkbearing.com.cn/list?keyword=%E5%B1%B1%E4%B8%9C%E6%96%B0%E6%9D%BE%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E7%A0%94%E7%A9%B6%E9%99%A2%E8%82%A1%E4%BB%BD%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8&temp=1">山東新松工業(yè)軟件研究院股份有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市中國（山東）自由貿(mào)易試驗區(qū)濟南片區(qū)經(jīng)十路漢峪金谷人工智能大廈301；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。