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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍63921部隊申請的專利一種高精度組合導航定位方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114894181B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210435871.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種高精度組合導航定位方法及裝置是由高為廣;李敏;雷卓;李文文;趙齊樂;周巍設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種高精度組合導航定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種高精度組合導航定位方法及裝置。該方法包括：S1.獲取低軌衛(wèi)星的下行導航增強信息和中高軌衛(wèi)星的導航信號，并利用低軌衛(wèi)星和中高軌衛(wèi)星的觀測信息進行實時導航定位的初始化，輸出第一定位信息；S2.獲取陀螺儀和加速度計傳感器的觀測信號進行慣性導航定位，輸出第二定位信息；S3.獲取陀螺組和里程計傳感器的測量信號進行航位推算，輸出第三定位信息；S4.融合所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，并利用卡爾曼濾波法求解組合導航信息。本發(fā)明可以實現(xiàn)連續(xù)高精度的穩(wěn)定導航定位服務(wù)。

本發(fā)明授權(quán)一種高精度組合導航定位方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種高精度組合導航定位方法，包括： S1.獲取低軌衛(wèi)星的下行導航增強信息和中高軌衛(wèi)星的導航信號，并利用低軌衛(wèi)星和中高軌衛(wèi)星的觀測信息進行實時導航定位的初始化，輸出第一定位信息； S2.獲取陀螺儀和加速度計傳感器的觀測信號進行慣性導航定位，輸出第二定位信息； S3.獲取陀螺組和里程計傳感器的測量信號進行航位推算，輸出第三定位信息；所述慣性導航定位和所述航位推算的初始時刻具有相同的初始姿態(tài)誤差角； S4.融合所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，并利用卡爾曼濾波法求解組合導航定位信息； 所述S4包括： S41.利用低軌衛(wèi)星、中高軌衛(wèi)星的第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息，建立融合定位觀測方程；其中，低軌、北斗GNSS衛(wèi)星導航系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)以及航位推算系統(tǒng)聯(lián)合解算時，利用低軌、北斗GNSS中高軌衛(wèi)星導航定位輸出的載體位置和速度與慣導解算的位置和速度之差，以及低軌和中高軌衛(wèi)星導航定位輸出的位置與航位推算求解的位置之差作為觀測值，以慣導系統(tǒng)的姿態(tài)誤差、速度誤差、位置誤差、陀螺儀誤差以及加速度計作為狀態(tài)量，構(gòu)建狀態(tài)向量；取低軌、北斗GNSS衛(wèi)星導航和慣性導航系統(tǒng)輸出的速度和位置之差，以及慣性導航輸出位置和航位推算輸出位置之差作為觀測值，構(gòu)造觀測方程； S42.利用卡爾曼濾波法根據(jù)融合定位觀測方程估計得到系統(tǒng)狀態(tài)誤差值，校正慣導測量信息； S43.根據(jù)校正后的慣導測量信息獲得當前歷元載體的準確位置、速度、姿態(tài)的組合導航定位信息。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍63921部隊，其通訊地址為：100094 北京市海淀區(qū)5131信箱1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。