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龍圖騰網獲悉青島慧拓智能機器有限公司;中科慧拓(陜西)科技有限公司申請的專利一種露天礦山的路端多源傳感器融合目標感知方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114862901B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210441815.8，技術領域涉及：G06T7/215；該發明授權一種露天礦山的路端多源傳感器融合目標感知方法和系統是由郭敘森;李靜;蔡杰;周彤;王俊曉;朱亞琛;袁勝;張睿設計研發完成，并于2022-04-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種露天礦山的路端多源傳感器融合目標感知方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種露天礦山的路端多源傳感器融合目標感知方法和系統，具體包括：進行數據采集，從傳感器設備讀取數據，對數據進行格式轉換；對圖像進行實例分割以及深度估計；對點云數據進行融合，對前景點云數據進行聚類處理，對點云簇構建三維檢測框；進行異構信息融合，將融合檢測結果與軌跡關聯，對目標觀測值進行最優估計，輸出未來的運動軌跡。本發明對車路協同感知環境做了適配，通過多相機、多激光雷達感知結果的融合實現場景范圍感知的全覆蓋，并提升了感知算法在惡劣天氣下的魯棒性，通過結合高精度地圖信息實現目標未來軌跡的精確預測，表現出功耗低、效果好、魯棒性高的特點，很適合大規模商業落地與推廣。

本發明授權一種露天礦山的路端多源傳感器融合目標感知方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種露天礦山的路端多源傳感器融合目標感知方法，其特征在于，具體包括如下步驟： 步驟一數據采集：進行數據采集，從傳感器設備讀取數據，對數據進行格式轉換； 步驟二圖像多任務感知：對采集到的道路目標圖像進行實例分割以及深度估計，得到實例分割結果和深度圖； 步驟三點云目標檢測：對點云數據進行多雷達融合，得到統一坐標的融合點云數據，然后通過背景濾波獲得前景點云數據，通過聚類算法對前景點云數據進行聚類處理，對通過聚類處理得到的點云簇構建三維檢測框，得到三維目標框； 步驟四異構信息融合：對圖像實例分割、深度圖、三維目標框進行異構信息融合，輸出目標3D檢測結果，其中，異構信息融合根據距離的遠近實現兩種不同的融合方法，包括：近程方法和遠程方法： 激光雷達有效感知范圍內使用近程方法，優先信任點云目標檢測結果，將三維檢測目標的點云投影到圖像空間，利用圖像實例分割結果，過濾掉投影在目標掩碼之外的點，用剩下的點云重新計算3D包圍框，用來過濾誤檢結果并得到更為精確的目標三維檢測結果； 遠程方法中，利用圖像實例分割結果以及深度估計信息，得到目標掩碼區域的所有像素的深度信息，根據這些深度信息生成偽點云，計算出該目標的尺寸和三維位姿；將原始點云數據投影到圖像實例分割的掩碼中，利用落在目標掩碼內的點云的深度信息矯正圖像深度估計的結果； 步驟五多目標跟蹤：根據異構信息融合后的首幀結果建立軌跡，將融合檢測結果與軌跡關聯，對目標觀測值進行最優估計； 步驟六軌跡預測：根據路側區域的高精度地圖信息，結合目標的追蹤結果，輸出未來的運動軌跡。

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