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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所申請的專利應(yīng)用于空曠平面場地的建筑防水涂料噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115061393B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210499423.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/042；該發(fā)明授權(quán)應(yīng)用于空曠平面場地的建筑防水涂料噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)是由王鵬;肖永飛;王其林;張艷芳;吳昊;趙杰;孟慶生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本應(yīng)用于空曠平面場地的建筑防水涂料噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于空曠平面場地的建筑防水涂料噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制終端、本地人機(jī)界面、遠(yuǎn)程遙操作單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、機(jī)器人執(zhí)行元件、數(shù)據(jù)采集單元、報(bào)警單元，電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括：分別與控制終端連接的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第一直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第三直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和第四直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；機(jī)器人執(zhí)行元件包括：舵機(jī)、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第一直流電機(jī)、第二直流電機(jī)、第三直流電機(jī)、第四直流電機(jī)、第一電磁閥、第二電磁閥；本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在作業(yè)場地中直行、轉(zhuǎn)彎、原地轉(zhuǎn)向，提高了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性，提升了作業(yè)效率。

本發(fā)明授權(quán)應(yīng)用于空曠平面場地的建筑防水涂料噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種應(yīng)用于空曠平面場地的建筑防水涂料噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于： 至少包括： 控制終端、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和機(jī)器人執(zhí)行元件； 電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括：分別與控制終端連接的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第一直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第三直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和第四直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器； 機(jī)器人執(zhí)行元件包括：舵機(jī)、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第一直流電機(jī)、第二直流電機(jī)、第三直流電機(jī)、第四直流電機(jī)、第一電磁閥、第二電磁閥； 舵機(jī)與舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接，用于驅(qū)動(dòng)噴槍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第一伺服電機(jī)與第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，用于驅(qū)動(dòng)噴槍沿X軸直線運(yùn)動(dòng)；所述第二伺服電機(jī)與第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，用于驅(qū)動(dòng)噴槍沿Y軸直線運(yùn)動(dòng)； 第一直流電機(jī)、第二直流電機(jī)、第三直流電機(jī)、第四直流電機(jī)分別與第一直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第三直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第四直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤四個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人底盤為四輪四驅(qū)底盤； 第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過線纜與控制終端的脈沖輸出口連接，第一直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第三直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和第四直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別通過CAN總線與控制終端連接； 第一電磁閥與控制終端連接，用于控制噴槍的第一噴管的涂料通斷，第二電磁閥與控制終端連接，用于控制噴槍的第二噴管的涂料通斷； 數(shù)據(jù)采集單元，所述數(shù)據(jù)采集單元至少包括：衛(wèi)星差分定位定向傳感器； 衛(wèi)星差分定位定向傳感器包括流動(dòng)接收器、基準(zhǔn)接收器、第一GNSS天線、第二GNSS天線、第三GNSS天線、第一數(shù)傳電臺和第二數(shù)傳電臺； 基準(zhǔn)接收器通過串口線與第一數(shù)傳電臺連接；第一數(shù)傳電臺與第二數(shù)傳電臺通過無線信號進(jìn)行通信連接；第二數(shù)傳電臺通過串口線與流動(dòng)接收器連接；流動(dòng)接收器通過雙絞線與控制終端連接； 第一GNSS天線和第二GNSS天線分別安裝于機(jī)器人前端和后端，第一GNSS天線和第二GNSS天線通過射頻線纜與流動(dòng)接收器連接，第三GNSS天線通過射頻線纜與基準(zhǔn)接收器連接。

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