買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉深圳市北斗云信息技術有限公司申請的專利一種雙目特征匹配位移測量方法及裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115100284B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210730878.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權一種雙目特征匹配位移測量方法及裝置是由李柯含;李慧生;袁暢;汪洋;段雄德;王超設計研發(fā)完成，并于2022-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙目特征匹配位移測量方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種雙目特征匹配位移測量方法及裝置，包括獲取雙目攝像頭拍攝的歷史幀圖像以及當前幀圖像，其中歷史幀圖像為左右攝像頭在第一時刻對目標分別進行拍攝得到的l0圖像、r0圖像，當前幀圖像為左右攝像頭在第二時刻對目標分別進行拍攝得到的ln圖像、rn圖像；在歷史幀圖像以及當前幀圖像上提取特征點，特征點包括角點亞像素坐標以及對應的ORB描述，根據ORB描述對歷史幀圖像以及當前幀圖像進行特征點匹配，確定同一特征點在l0、r0、ln、rn圖像上的亞像素坐標；對于每一特征點，執(zhí)行位移測量操作，進而得到該特征點在第二時刻相對于第一時刻的z、x、y方向位移，本發(fā)明提供的方法及裝置，能夠有效提高位移測量的精確度。

本發(fā)明授權一種雙目特征匹配位移測量方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種雙目特征匹配位移測量方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取雙目攝像頭拍攝的歷史幀圖像以及當前幀圖像，其中歷史幀圖像為左右攝像頭在第一時刻對目標分別進行拍攝得到的l0圖像、r0圖像，當前幀圖像為左右攝像頭在第二時刻對目標分別進行拍攝得到的ln圖像、rn圖像； 在歷史幀圖像以及當前幀圖像上提取特征點，所述特征點是在角點所在位置生成的特征點，所述特征點包括角點亞像素坐標以及對應的ORB描述，所述ORB描述為通過ORB算法生成的每個亞像素坐標角點的ORB描述，根據ORB描述對歷史幀圖像以及當前幀圖像進行特征點匹配，確定同一特征點在l0、r0、ln、rn圖像上的亞像素坐標； 對于每一特征點，執(zhí)行以下位移測量操作： 根據該特征點在歷史幀圖像對應的視差以及當前幀圖像對應的視差，分別計算得到該特征點對應的歷史幀距離以及當前幀距離，并根據歷史幀距離以及當前幀距離計算得到該特征點在第二時刻相對于第一時刻的Z方向位移； 根據該特征點在l0與ln圖像或者在r0與rn圖像上的亞像素坐標之差，得到x方向像素變化量、y方向像素變化量；根據該特征點對應的當前幀距離以及雙目攝像頭參數(shù)，計算得到該特征點對應的x方向比例尺與y方向比例尺；根據該特征點對應的x方向像素變化量、y方向像素變化量、x方向比例尺以及y方向比例尺，計算得到該特征點在第二時刻相對于第一時刻的x方向位移、y方向位移。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人深圳市北斗云信息技術有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍華區(qū)龍華街道清華社區(qū)清湖路尚美中心大廈17層1703A房；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。