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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海壁仞智能科技有限公司申請的專利軌跡多項式生成裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115098058B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210773810.5，技術領域涉及：G06F7/483；該發(fā)明授權軌跡多項式生成裝置是由請求不公布姓名設計研發(fā)完成，并于2022-07-01向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本軌跡多項式生成裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供軌跡多項式生成裝置，包括軌跡浮點計算電路以及軌跡序列控制器。軌跡序列控制器耦接至軌跡浮點計算電路。軌跡序列控制器進行三次樣條插值算法，以將多個路徑點的坐標轉換為曲線的系數(shù)。軌跡序列控制器調(diào)度軌跡浮點計算電路去計算多個路徑點中任意兩個相鄰路徑點之間的x軸步長，使用x軸步長求得三次樣條插值算法的線性方程組中的系數(shù)矩陣的多個元素，使用x軸步長與多個路徑點的坐標求得線性方程組中的常數(shù)矢量的多個元素，使用系數(shù)矩陣與常數(shù)矢量求得線性方程組中的二次差分值矢量，以及使用二次差分值矢量計算出曲線的系數(shù)。

本發(fā)明授權軌跡多項式生成裝置在權利要求書中公布了：1.一種軌跡多項式生成裝置，用以計算運動路徑的多個路徑點中任意兩個相鄰路徑點之間的曲線的系數(shù)，其特征在于，所述軌跡多項式生成裝置包括： 軌跡浮點計算電路；以及 軌跡序列控制器，耦接至所述軌跡浮點計算電路，用以調(diào)度所述軌跡浮點計算電路去進行三次樣條插值算法，以將所述多個路徑點的坐標轉換為所述曲線的所述系數(shù)，其中所述軌跡序列控制器調(diào)度所述軌跡浮點計算電路去計算所述多個路徑點中任意兩個相鄰路徑點之間的x軸步長，使用所述x軸步長求得所述三次樣條插值算法的線性方程組中的系數(shù)矩陣的多個元素，使用所述x軸步長與所述多個路徑點的所述坐標求得所述線性方程組中的常數(shù)矢量的多個元素，使用所述系數(shù)矩陣與所述常數(shù)矢量求得所述線性方程組中的二次差分值矢量，以及使用所述x軸步長、所述多個路徑點的所述坐標與所述二次差分值矢量計算出所述曲線的所述系數(shù)， 其中，所述軌跡浮點計算電路包括： 浮點乘加計算電路，耦接至所述軌跡序列控制器，其中所述軌跡序列控制器調(diào)度所述浮點乘加計算電路計算所述x軸步長以及所述系數(shù)矩陣的所述多個元素；以及 浮點除算電路，耦接至所述軌跡序列控制器，其中所述軌跡序列控制器調(diào)度所述浮點除算電路計算所述常數(shù)矢量的所述多個元素。

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