買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉上海卓昕醫療科技有限公司申請的專利機械結構自主檢測方法、系統、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115407754B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211024465.1，技術領域涉及：G05B23/02；該發明授權機械結構自主檢測方法、系統、設備和存儲介質是由呂文爾;蘇明軒;王少白設計研發完成，并于2022-08-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械結構自主檢測方法、系統、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種機械結構自主檢測方法、系統、設備和存儲介質。通過本發明提供的技術方案，使得機械結構在上電啟動后的自檢過程中，能夠對自身的動力學參數進行獲取、識別以及與出廠預設參數之間對比，從而獲得機械結構在長期使用過程中的動力學參數漂移情況。本發明提供的技術方案能夠有效避免機械結構在長期使用過程中發生的結構變化而導致的控制精度降低的風險，使得在機械結構正式使用前的預先矯正得以實現，特別適用于對機械結構控制精度要求較高的應用領域，保障了機械結構的控制精度和運行安全，具有可推廣價值。

本發明授權機械結構自主檢測方法、系統、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械結構自主檢測方法，所述機械結構包括若干可活動部件，其特征在于，包括如下步驟： 在所述機械結構處于啟動階段的情況下，獲取所述機械結構的所處環境信息； 獲取所述機械結構的每個所述可活動部件的機械限位信息以及運動速度限制信息； 根據所述環境信息、所述機械限位信息以及所述運動速度限制信息，制定自主檢測軌跡； 其中，在所述機械結構的每個所述可活動部件沿所述自主檢測軌跡進行運動的過程中，不與環境發生碰撞，且每個所述可活動部件的運動均滿足對應的機械限位和運動速度限制； 控制所述機械結構中的所述可活動部件根據所述自主檢測軌跡進行運動； 在所述可活動部件的運動過程中，獲取每個所述可活動部件的連接處對應的關節力矩參數以及關節位置參數； 根據所述關節力矩參數和所述關節位置參數，獲取所述機械結構對應的動力學參數，并將所述動力學參數與所述機械結構的出廠預設值進行比較； 在所述動力學參數與所述出廠預設值的差值處于預設區間的情況下，通過控制器控制所述機械結構執行正常運行； 所述自主檢測軌跡根據下式進行確定： 其中：為基頻，為傅里葉級數諧波的級數，為所述可活動部件的初始化位置，為所述可活動部件的實時運動位置，以及為系統參數； 所述以及所述的選擇滿足如下約束條件： 其中，，為預先設定的運行時間，為采樣時間，為所述可活動部件的最小機械限位，為所述可活動部件的最大機械限位，為所述可活動部件的最小運動速度，為所述可活動部件的最大運動速度，為正向運動學，為所述機械結構保證不發生碰撞的工作空間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海卓昕醫療科技有限公司，其通訊地址為：201612 上海市松江區新橋鎮莘磚公路518號11幢1802室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。