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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種車載慣性器件隨機誤差在線估計算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115479615B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211117015.7，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權一種車載慣性器件隨機誤差在線估計算法是由趙龍;趙濼棣設計研發完成，并于2022-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車載慣性器件隨機誤差在線估計算法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車載慣性器件隨機誤差在線估計算法，根據車載慣性傳感器輸出數據進行停車檢測，當停車時，對靜態慣性數據進行累加，去除IMU零偏后采用廣義小波矩估計進行隨機誤差的在線建模和參數估計；當行駛時，使用INSGNSS組合導航系統進行導航定位，估計IMU零偏，利用停車時所建隨機噪聲模型對慣性輸出數據進行補償，補償結果送入導航系統進行解算；隨著停車次數增加，該算法所建隨機噪聲模型的精度隨之提高。本發明能夠克服現有慣性傳感器標定方法的局限，實現隨機噪聲的在線建模，提高INSGNSS組合導航系統的定位精度。

本發明授權一種車載慣性器件隨機誤差在線估計算法在權利要求書中公布了：1.一種車載慣性器件隨機誤差在線估計算法，其特征在于，包括如下步驟： S1、根據車載對象輸出的IMU觀測數據，判斷車輛是否處于停車狀態，檢驗閾值λ通過如下公式進行動態調整， 式中，k為檢測到停車點的次數，根據經驗選擇初始閾值為Ti＝0.01； 若否，使用INSGNSS組合導航系統進行導航定位，估計IMU的加速度計零偏，對隨機噪聲進行補償，補償結果送入導航系統進行解算； 若是，執行步驟S2-S3； S2、獲取停車段IMU觀測數據以及加速度計零偏，累加所述停車段IMU觀測數據，并減去所述加速度計零偏，得到隨機誤差分量；所述隨機誤差分量由獨立隨機過程線性組合而成； S3、利用廣義小波矩估計對所述隨機誤差分量進行參數估計，包括構建擇優準則，確定多個所述隨機誤差分量候選模型的最優參數估計， 所述擇優準則為： 式中，θ為待估計參數，為從觀測序列獲取的小波方差，為根據模型計算得到的小波方差，Ω為使得式為凸性的正定權矩陣； 根據所述參數估計對隨機噪聲進行補償，將補償結果送入導航系統進行解算。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。