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龍圖騰網獲悉合肥圖靈紀元科技有限公司申請的專利一種基于編碼升維融合的緊耦合SLAM方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115628739B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211380257.5，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種基于編碼升維融合的緊耦合SLAM方法是由劉弨;王夢然;段章領;朱杰;楊建文;仰勁濤;夏浩源設計研發完成，并于2022-11-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于編碼升維融合的緊耦合SLAM方法在說明書摘要公布了：本發明涉及礦山智能定位與導航技術領域，解決了非結構化且GNSS無法作用的井下導航定位的問題，尤其涉及一種基于編碼升維融合的緊耦合SLAM方法，包括以下步驟：S1、訂閱激光雷達所采集到的原始點云數據和IMU采集到的原始數據；S2、根據激光雷達所采集到的原始點云數據和IMU采集到的原始數據中的當前幀激光點云，計算出當前幀激光點云的運動補償信息；S3、根據IMU采集到的原始數據對IMU信息進行預積分，并將IMU預積分信息進行傳播。本發明實現對煤礦井下進行高精度定位，同時平衡了精度與計算量，提高礦山井巷的定位與建圖準確率與實時性，一定程度上實現了井下無人駕駛精準感知與定位技術。

本發明授權一種基于編碼升維融合的緊耦合SLAM方法在權利要求書中公布了：1.一種基于編碼升維融合的緊耦合SLAM方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、訂閱激光雷達所采集到的原始點云數據和IMU采集到的原始數據； S2、根據激光雷達所采集到的原始點云數據和IMU采集到的原始數據中的當前幀激光點云，計算出當前幀激光點云的運動補償信息； S3、根據IMU采集到的原始數據對IMU信息進行預積分，并將IMU預積分信息進行傳播； S4、通過相機對當前幀進行獲取，并進行幀對幀的光流跟蹤，將其中部分坐標進行5D坐標編碼，包括： S41、訂閱相機采集到當前幀信息； S42、進行幀對幀的光流跟蹤； S43、通過使用位置編碼轉換輸入5D坐標，包括： S431、讓相機光線穿過場景采樣一組3D點； S432、將一組空間點和它們對應的二維觀看方向輸入到神經網絡，產生一組輸出的顏色和體積密度； S433、用經典的體素渲染方法將這些顏色和體積密度積累到一個2D圖像中； S5、對于已編碼的5D坐標通過神經網絡進行坐標升維，在升維的結果中判定特征點； S6、通過點云的運動補償信息和IMU預積分信息對LIO子系統進行更新，得到LIO子系統信息； S7、通過升維后的特征點和IMU預積分信息對VIO子系統進行更新，得到VIO子系統信息； S8、將IMU信息、LIO子系統信息、VIO子系統信息加入全局地圖更新。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥圖靈紀元科技有限公司，其通訊地址為：231299 安徽省合肥市肥西縣經濟開發區繁華大道西與創新大道交口工投立恒工業廣場二期A12棟602；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。