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龍圖騰網獲悉廣東電網有限責任公司廣州供電局申請的專利一種用于壁虎機器人的綜合性能檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115901306B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211544881.4，技術領域涉及：G01M99/00；該發明授權一種用于壁虎機器人的綜合性能檢測方法是由蔡蒂;程思敏;黃家棋;李晨濤;劉嵐川設計研發完成，并于2022-11-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于壁虎機器人的綜合性能檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于壁虎機器人的綜合性能檢測方法，包括以下步驟：檢測模塊分別對真空吸附模塊的元器件、運動模塊的元器件、運動檢測模塊的元器件、圖傳模塊的元器件、各個元器件之間的通信進行檢測，然后對壁虎機器人進行跌落試驗和振動試驗。本發明能夠檢驗壁虎機器人各模塊的元器件是否符合制造標準，確保該壁虎機器人投入使用時正常工作，避免因為前期元器件問題給壁虎機器人使用過程中造成的麻煩。

本發明授權一種用于壁虎機器人的綜合性能檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種用于壁虎機器人的綜合性能檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、將真空吸附模塊的元器件安裝于真空吸附模塊檢測組件，檢測模塊與所述真空吸附模塊的元器件連接，對所述真空吸附模塊的供電效果、吸附壁面能力和脫離壁面能力進行檢測，得到合格的所述真空吸附模塊； S2、將運動模塊的元器件安裝于運行系統試驗組件，所述檢測模塊與所述運動模塊的元器件連接，對所述運動模塊的供電效果和運動能力進行檢測，得到合格的所述運動模塊； S3、將運動檢測模塊的元器件安裝于運動狀態試驗組件，所述檢測模塊與所述運動檢測模塊的元器件連接，對所述運動檢測模塊的供電效果、二維運動層面數據傳輸、roll軸層面數據傳輸和光學數據傳輸進行檢測，得到合格的所述運動檢測模塊； S4、將圖傳模塊的元器件安裝于圖傳信號發送組件，所述檢測模塊與所述圖傳模塊的元器件連接，對所述圖傳模塊的轉動角度和拍攝效果進行檢測，得到合格的所述圖傳模塊； S5、所述檢測模塊對控制模塊、所述真空吸附模塊、所述運動模塊、所述運動檢測模塊和所述圖傳模塊之間的通信進行檢測，得到通信良好的壁虎機器人； S6、采用跌落試驗臺對裸機狀態下的所述壁虎機器人和包裝盒內的所述壁虎機器人進行跌落試驗，得到跌落試驗合格的所述壁虎機器人； S7、采用振動試驗臺分別對關閉狀態下的所述壁虎機器人、包裝盒內的所述壁虎機器人和開機狀態下的所述壁虎機器人進行振動試驗，得到振動合格的所述壁虎機器人； 步驟S1中的所述真空吸附模塊的元器件檢測方法包括以下步驟： S101、將所述真空吸附模塊的元器件安裝于所述真空吸附模塊檢測組件，檢測模塊對所述真空吸附模塊的元器件發出信號，所述真空吸附模塊的元器件接收所述信號； S102、測試員檢查所述真空吸附模塊是否正常供電，如果是則所述真空吸附模塊的元器件運行吸附模式，然后執行步驟S103，如果否則更換所述真空吸附模塊的元器件并重新執行步驟S102； S103、所述測試員檢查所述真空吸附模塊的吸盤是否吸附到壁面，如果是則執行步驟S105，如果否則執行步驟S104； S104、測試員檢查所述吸盤的機械姿態是否正常，如果是則重新執行步驟S103，如果否則調整所述吸盤的機械姿態或者更換所述吸盤或者更換所述真空吸附模塊的其他元器件，然后重新執行步驟S104； S105、所述檢測模塊控制所述真空吸附模塊運行放氣模式，測試員檢查所述吸盤是否能脫離壁面，如果是則結束，如果否則調整所述吸盤的機械姿態或者更換所述吸盤或者更換所述真空吸附模塊的其他元器件，然后重新執行步驟S105； 步驟S2中的所述運動模塊的檢測方法包括以下步驟： S201、所述運動模塊的元器件安裝于所述運動模塊試驗組件，所述檢測模塊對所述運動模塊的元器件發出信號，所述運動模塊的元器件接收信號； S202、測試員檢查所述運動模塊是否供電，如果是則執行步驟S203，如果否則更換所述運動模塊的組件并重新執行步驟S202； S203、檢測模塊輸出信號控制所述運動模塊的所有第一舵機運行； S204、所有的所述第一舵機依次轉動并反饋數據給所述檢測模塊，所有的所述第一舵機是否正常運行，如果是則結束，如果否則更換存在問題的所述第一舵機后返回執行步驟S203； 步驟S3中的所述運動檢測模塊的檢測方法包括以下步驟： S301、將所述運動檢測模塊的元器件安裝于所述運動狀態試驗組件，所述檢測模塊輸出信號，所述運動檢測模塊接收所述信號； S302、測試員檢查所述運動檢測模塊的組件是否正常供電，如果是則執行步驟S303，如果否則測試員更換所述運動檢測模塊的元器件并重新執行步驟S302； S303、將所述運動狀態試驗組件放置在平臺運動，慣性測量儀在二維運動層上測試數據，得到二維運動層數據； S304、所述慣性測量儀將所述二維運動層數據反饋至所述檢測模塊，所述二維運動層數據是否正常傳輸，如果是則執行步驟S305，如果否則重新定位或更換所述慣性測量儀，然后重新執行步驟S304； S305、測試員轉動所述運動模塊試驗組件的轉動板，所述慣性測量儀在roll軸層面進行測量，得到roll軸層面數據； S306、所述慣性測量儀將所述roll軸層面數據反饋至所述檢測模塊，測試員檢查所述roll軸層面數據是否正常傳輸，如果是則執行步驟S307，如果否則重新定位或者更換所述慣性測量儀，然后重新執行步驟S306； S307、光學傳感器采集光學數據并反饋至所述檢測模塊，所述光學數據是否正常傳輸，如果是則結束，如果否則重新定位或者更換所述慣性測量儀，然后重新執行步驟S307。

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