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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)申請(qǐng)的專利一種非一致約束下多節(jié)點(diǎn)著陸器協(xié)同避障決策方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115959306B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211743039.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64G1/24；該發(fā)明授權(quán)一種非一致約束下多節(jié)點(diǎn)著陸器協(xié)同避障決策方法是由梅杰;柴敬軒;馬廣富;吳偉仁設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種非一致約束下多節(jié)點(diǎn)著陸器協(xié)同避障決策方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種非一致約束下多節(jié)點(diǎn)著陸器協(xié)同避障方法，其中方法包括：控制多節(jié)點(diǎn)著陸器下降到預(yù)設(shè)的高度，獲取星表的環(huán)境地圖；計(jì)算所述多節(jié)點(diǎn)著陸器虛擬中心的軌跡和各個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置；基于所述多節(jié)點(diǎn)著陸器的構(gòu)型勢(shì)場(chǎng)、避障勢(shì)場(chǎng)和避碰勢(shì)場(chǎng)等柔性變換約束，確定各節(jié)點(diǎn)相對(duì)所述虛擬中心的實(shí)時(shí)距離，計(jì)算各節(jié)點(diǎn)自身的軌跡；控制各節(jié)點(diǎn)跟蹤所述自身的軌跡實(shí)現(xiàn)協(xié)同避障。本方法賦予未來的小行星探測(cè)器，在執(zhí)行著陸和樣本返回任務(wù)時(shí)，具備能夠穩(wěn)健準(zhǔn)確的附著在具有較高科學(xué)價(jià)值的著陸點(diǎn)，能夠應(yīng)對(duì)各種危險(xiǎn)底線，如陡峭的坡面，狹長(zhǎng)的山谷等。

本發(fā)明授權(quán)一種非一致約束下多節(jié)點(diǎn)著陸器協(xié)同避障決策方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種非一致約束下多節(jié)點(diǎn)著陸器協(xié)同避障方法，其特征在于，所述多節(jié)點(diǎn)著陸器包括柔性體、設(shè)置在所述柔性體內(nèi)部的三個(gè)剛性節(jié)點(diǎn)，三個(gè)剛性節(jié)點(diǎn)的中心為虛擬中心，以所述虛擬中心為原點(diǎn)建立虛擬中心坐標(biāo)系所述方法包括以下步驟： S100、控制多節(jié)點(diǎn)著陸器下降到預(yù)設(shè)的高度，獲取星表的環(huán)境地圖； S200、計(jì)算所述多節(jié)點(diǎn)著陸器虛擬中心的軌跡δvt和各個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置pit； S300、基于所述多節(jié)點(diǎn)著陸器的構(gòu)型勢(shì)場(chǎng)、避障勢(shì)場(chǎng)和避碰勢(shì)場(chǎng)柔性變換約束，確定各節(jié)點(diǎn)相對(duì)所述虛擬中心的實(shí)時(shí)距離rit，計(jì)算各節(jié)點(diǎn)自身的軌跡δit； S400、控制各節(jié)點(diǎn)跟蹤所述自身的軌跡δit實(shí)現(xiàn)協(xié)同避障。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道深圳大學(xué)城哈爾濱工業(yè)大學(xué)校區(qū)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。