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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱中諾康振醫(yī)療科技有限公司申請的專利一種振動膠囊及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116035884B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310132988.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61H23/02；該發(fā)明授權(quán)一種振動膠囊及其控制方法是由張俊峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-02-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種振動膠囊及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種振動膠囊的控制方法及振動膠囊，包括第一電機、第二電機，在判斷振動膠囊已進入工作區(qū)間后，獲取所述振動膠囊實時姿態(tài)；根據(jù)振動膠囊的實時姿態(tài)、振動膠囊在工作區(qū)間內(nèi)的目標(biāo)模式，控制第一電機、第二電機分別執(zhí)行相應(yīng)的振動模式；重復(fù)振動控制方法，直至振動膠囊離開工作區(qū)間。因此，根據(jù)振動膠囊工作區(qū)間內(nèi)的各段生理結(jié)構(gòu)及排泄物特點，結(jié)合振動傳感器實時測量的振動膠囊實時姿態(tài)，控制所述第一電機、所述第二電機分別執(zhí)行各工作區(qū)間的目標(biāo)振動模式，保證把振動能量主要釋放到貼壁方向上，相比于傳統(tǒng)定時固定振動模式，能夠提高振動能量的有效利用。

本發(fā)明授權(quán)一種振動膠囊及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種振動膠囊的控制方法，所述振動膠囊包括第一電機、第二電機，其特征在于， 步驟100，激活所述振動膠囊，并記錄所述振動膠囊的持續(xù)運行時間t； 步驟200，當(dāng)所述持續(xù)運行時間t不大于第一預(yù)設(shè)時間T1，判斷所述振動膠囊未進入工作區(qū)間，則控制所述振動膠囊停止激振； 步驟300，當(dāng)所述持續(xù)運行時間t大于所述第一預(yù)設(shè)時間T1，則判斷所述振動膠囊已進入工作區(qū)間； 步驟400，獲取所述振動膠囊實時姿態(tài)； 步驟500，根據(jù)所述振動膠囊的實時姿態(tài)、所述振動膠囊在所述工作區(qū)間內(nèi)的目標(biāo)模式，控制所述第一電機、所述第二電機分別執(zhí)行相應(yīng)的振動模式； 重復(fù)執(zhí)行步驟200-500，直至所述振動膠囊離開所述工作區(qū)間，所述振動膠囊包括加速度傳感器，其特征在于，步驟400中，“獲取所述振動膠囊實時姿態(tài)”，包括， 步驟410，控制所述振動膠囊停止激振，獲取加速度傳感器值，計算所述振動膠囊的水平方向和豎直方向重力分量，計算所述振動膠囊的水平方向和豎直方向重力分量比； 步驟420，分別控制所述第一電機、所述第二電機短時分時振動，并同時采集所述加速度傳感器值； 步驟430，根據(jù)所述振動膠囊的水平方向和豎直方向重力分量比、所述加速度傳感器的側(cè)向振動幅值變化趨勢、所述加速度傳感器的軸向振動幅值變化趨勢判斷所述振動膠囊的實時姿態(tài)。

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