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龍圖騰網獲悉天津理工大學申請的專利一種機器人磨削軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116787425B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310295005.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人磨削軌跡規劃方法是由劉振忠;姚展成;張國彬;張潤鋒;鄭來旺設計研發完成，并于2023-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人磨削軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人磨削軌跡規劃方法，步驟為：S1、構建復雜結構體的三維數字模型，確定待磨削微小結構在三維數字坐標系下的外輪廓坐標，以將微小結構轉化為點云的形式；S2、基于微小結構點云生成微小結構的OBB包圍盒，確定獲得包圍盒在三維數字坐標系下八個頂點的坐標；S3、將微小結構包圍盒與復雜結構體實物進行坐標配準，確定磨削工具的實際磨削位置；S4、對機械臂末端磨球的磨削運動分別進行速度、位置和位姿規劃；S5、采用逆動力學求解方式，由機械臂末端磨頭位姿求解得到機械臂關節的變量；該方法能夠實現磨削位置精準，并充分考慮了磨削路徑的順滑性，以避免磨削器械產生較大的抖動和誤差，具有很好的實用性。

本發明授權一種機器人磨削軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人磨削軌跡規劃方法，其特征在于，步驟如下： S1、構建復雜結構體的三維數字模型，并基于三維數字模型的三維數字坐標系確定待磨削微小結構的外輪廓坐標，以將待磨削的微小結構轉化為點云的形式；步驟S1的具體實施步驟為：1獲得復雜結構體的三維數字模型，并確定復雜結構體在三維數字坐標系下的外輪廓坐標集；2在復雜結構體的三維數字模型中，確定待磨削的微小結構的位置，并獲得微小結構在三維數字坐標系下的外輪廓坐標集；3將微小結構在三維數字坐標系下的外輪廓坐標集轉化為點云數據并進行可視化顯示； S2、基于微小結構點云生成微小結構的OBB包圍盒確定獲得包圍盒在三維數字坐標系下八個頂點的坐標； S3、將由步驟S2確定的微小結構的OBB包圍盒與固定在磨削臺上的復雜結構體進行坐標配準，確定磨削工具的實際磨削位置； S4、對固定在磨削臺上并裝配有磨削工具的機械臂的磨削運動軌跡進行規劃，包括對機械臂末端磨頭的速度規劃、位置規劃和位姿規劃；其中，該步驟的具體實施步驟為：1構建機械臂的固定基座坐標系、機械手末端坐標系和關節坐標系，以得到機械臂末端磨頭的運動學方程，包括各關節的變換矩陣和從機械臂固定基座到磨頭的變換矩陣；同時，根據包圍盒的形狀設計走刀路徑，根據磨頭的形狀與尺寸在包圍盒上確定磨削的起始點和終止點；2速度規劃采用七段s形速度曲線法，即將整個運動過程分為七段：加加速、勻加速段、減加速段、勻速段、加減速段、勻減速段和減減速段；3位置規劃采用結合七段s形速度曲線的直線插補法；4位姿規劃采用結合七段s形速度曲線的四元數姿態插補法； S5、采用逆動力學求解方式，由機械臂末端磨頭的位姿求解得到機械臂各關節的變量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津理工大學，其通訊地址為：300384 天津市西青區賓水西道391號天津理工大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。