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龍圖騰網獲悉重慶理工大學申請的專利一種基于Transformer的區域預估與多層級特征融合抓取檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116486219B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310318396.3，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種基于Transformer的區域預估與多層級特征融合抓取檢測方法是由王勇;李邑靈;安春艷;袁鑫林設計研發完成，并于2023-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于Transformer的區域預估與多層級特征融合抓取檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于Transformer的區域預估與多層級特征融合抓取檢測方法，涉及機器人技術領域。本發明步驟如下：RGB圖像通過2D目標檢測器的檢測把需要進行抓取檢測的目標區域框選中，與同一物體的深度圖像進行組合成四通道的圖片作為輸入；四通道的輸入經過PatchPartition模塊分割成多塊不重疊的patch,每個patch被看做是token，表示原始輸入像素的級聯。本發明采用Transformer架構，利用Transformer架構的編碼器和解碼器結構來編碼解碼抓取檢測圖像，使得模型具有優秀的全局特征關聯與建模能力，具有更強的特征表達能力與泛化能力；并為了增強模型的遷移泛化能力以及豐富并保留更多的細粒度特征，采用了區域預估和多層級特征融合來增強模型抓取性能。

本發明授權一種基于Transformer的區域預估與多層級特征融合抓取檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于Transformer的區域預估與多層級特征融合抓取檢測方法，其特征在于，步驟如下： RGB圖像通過2D目標檢測器的檢測把需要進行抓取檢測的目標區域框選中，與同一物體的深度圖像進行組合成四通道的圖片作為輸入； 四通道的輸入經過PatchPartition模塊分割成多塊不重疊的patch,每個patch被看做是token，表示原始輸入像素的級聯； 將固定位置編碼嵌入到每個token后傳入編碼器Encoder模塊； 在編碼器Encoder中，LinearEmbedding層把每個token轉化為C維的嵌入向量，接著經過patchmerging+TransformerBlock模組對token數量改變； 通過解碼器Decoder執行與Patchmerging相反的操作，通過patchExpanding+TransformerBlock模組對改變數量的token進行恢復； 通過多層級特征融合網絡對Encoder收集的各層級輸出特征進行融合； 生成與檢測圖像大小相同的像素熱圖預測抓取位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶理工大學，其通訊地址為：400054 重慶市巴南區紅光大道69號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。