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龍圖騰網獲悉浙江大學;杭州申昊科技股份有限公司申請的專利一種基于行星齒輪的雙模作業磁耦合推進器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116533694B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310432922.9，技術領域涉及：B60F3/00；該發明授權一種基于行星齒輪的雙模作業磁耦合推進器是由徐子健;金浩然;楊克己;周志新;徐晟凱;吳海騰設計研發完成，并于2023-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于行星齒輪的雙模作業磁耦合推進器在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于行星齒輪的雙模作業磁耦合推進器，該推進器主要由推進器外殼密封部件、導管輪胎復合部件、磁耦合傳動部件、行星齒輪動力切換部件和推進器轉向部件組成；推進器外殼密封部件由行星齒輪段外殼、電機段外殼、驅動段外殼三部分組成；磁耦合傳動部件由螺旋槳外轉子部件、隔離套和內轉子部件三部分組成；本發明可搭載在ROV、AUV等裝置中用作矢量水下推進器，在陸上機器人中充當驅動轉向輪轂使用，使用推進器外殼密封部件實現水下可靠密封，通過行星齒輪固定實現不同動力傳遞方向，可以實現水陸兩棲工作，為機器人水下路上提供驅動力。

本發明授權一種基于行星齒輪的雙模作業磁耦合推進器在權利要求書中公布了：1.一種基于行星齒輪的雙模作業磁耦合推進器，其特征在于，包括推進器外殼密封部件、導管輪胎復合部件、磁耦合傳動部件、行星齒輪動力切換部件和推進器轉向部件； 所述推進器外殼密封部件由行星齒輪段外殼、電機段外殼、驅動段外殼三部分組成，所述驅動段外殼與電機段外殼通過中間密封轉接件連接，所述電機段外殼與中間密封轉接件開有O形圈槽與螺紋孔，通過O形圈與螺釘固定實現整體的水下可靠靜密封； 所述導管輪胎復合部件包括橡膠輪胎、導管和導管支撐桿，所述橡膠輪胎固定于導管外壁上，所述導管通過導管支撐桿連接于行星齒輪段外殼上； 所述磁耦合傳動部件包括螺旋槳外轉子部件、隔離套和內轉子部件； 所述螺旋槳外轉子部件包括耐磨材料、導流頭罩、螺旋槳、外轉子磁鋼和外轉子支架，所述耐磨材料倒扣在導流頭罩上，所述導流頭罩倒扣在外轉子支架上，所述外轉子磁鋼裝配于外轉子支架內，所述外轉子支架與螺旋槳的槳轂配合組成密封結構； 所述內轉子部件包括內轉子磁鋼和內轉子支架，所述內轉子磁鋼裝配于內轉子支架上； 所述隔離套將內轉子磁鋼與外轉子磁鋼工作環境隔離開，所述內轉子部件通過O形圈密封在隔離套內部，所述螺旋槳外轉子部件同軸套接在所述隔離套上； 所述行星齒輪動力切換部件包括齒輪擋圈、太陽輪、行星輪、行星架和外齒圈，通過固定不同部件實現電機兩種不同輸出路線； 所述外齒圈的一端開有螺紋孔，用于固定齒輪擋圈防止行星輪軸向竄動，另一端開有螺釘槽，與行星齒輪段外殼上的螺釘配合，實現動力切換；所述行星齒輪段外殼與行星架側面開有螺紋孔，用于動力切換時使用，所述行星齒輪段外殼內裝有滾動軸承分別支撐行星架與外齒圈；所述太陽輪通過鍵與軸端固定螺母固定于電機輸出階梯軸上；所述行星架的一側為盤狀結構，用于裝配行星輪，另一側為軸系，用于驅動內轉子部件轉動；所述太陽輪、行星輪、外齒圈依次齒輪嚙合連接； 所述推進器轉向部件固定在電機段外殼上，用于實現水下矢量推進與陸地運行方向控制。

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