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龍圖騰網獲悉重慶長安汽車股份有限公司申請的專利基于主動穩(wěn)定桿的輪式車輛控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116442988B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310449068.7，技術領域涉及：B60W30/02；該發(fā)明授權基于主動穩(wěn)定桿的輪式車輛控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質是由唐倬;梁志華;王俊翔;禹慧麗;廖世輝設計研發(fā)完成，并于2023-04-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于主動穩(wěn)定桿的輪式車輛控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于主動穩(wěn)定桿的輪式車輛控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質，包括：獲取車輛狀態(tài)通信信號、懸架高度傳感信號和慣性測量單元信號；基于所獲取的信號對系統(tǒng)狀態(tài)進行診斷，確定系統(tǒng)運行狀態(tài)，并根據(jù)系統(tǒng)診斷結果輸出安全模式狀態(tài)代碼；基于所獲取的信號對車輛狀態(tài)進行計算，得到車輛狀態(tài)估算結果；基于所獲取的信號、車輛狀態(tài)估算結果、安全模式狀態(tài)代碼確定各穩(wěn)定桿操穩(wěn)扭矩命令；基于所獲取的信號、車輛狀態(tài)估算結果確定各穩(wěn)定桿舒適性修正系數(shù)；基于所獲取的信號、車輛狀態(tài)估算結果確定各穩(wěn)定桿路面修正角、路面補償命令；基于各信號計算各穩(wěn)定桿扭矩命令。本發(fā)明能協(xié)調并提升車輛行駛時的操縱穩(wěn)定性與舒適性。

本發(fā)明授權基于主動穩(wěn)定桿的輪式車輛控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于主動穩(wěn)定桿的輪式車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 懸架高度傳感器組，用于感知各車輪處的懸架高度狀態(tài)； 主動穩(wěn)定桿復合連續(xù)控制裝置（70），其包括控制器（71），以及分別與控制器（71）連接的慣性測量單元（72）和整車通訊接口（73），其中，所述整車通訊接口（73）用于獲取車輛狀態(tài)通信信號； 前穩(wěn)定桿總成（50），其包括前穩(wěn)定桿電機總成（51）、前穩(wěn)定桿執(zhí)行控制器（52）、前穩(wěn)定桿左半桿（53）和前穩(wěn)定桿右半桿（54）；所述前穩(wěn)定桿執(zhí)行控制器（52）接收來自控制器（71）的指令，經過運算后控制前穩(wěn)定桿電機總成（51）產生對應扭矩，并通過前穩(wěn)定桿左半桿（53）與前穩(wěn)定桿右半桿（54）將扭矩轉換為壓力傳遞至前軸左側簧下質量（11）與前軸右側簧下質量（21）； 以及后穩(wěn)定桿總成（60），其包括后穩(wěn)定桿電機總成（61）、后穩(wěn)定桿執(zhí)行控制器（62）、后穩(wěn)定桿左半桿（63）和后穩(wěn)定桿右半桿（64），后穩(wěn)定桿總成（60）通過后穩(wěn)定桿執(zhí)行控制器（62）接收來自控制器（71）的指令，經過運算后控制后穩(wěn)定桿電機總成（61）產生對應扭矩，并通過后穩(wěn)定桿左半桿（63）與后穩(wěn)定桿右半桿（64）將扭矩轉換為壓力傳遞至后軸左側簧下質量（31）與后軸右側簧下質量（41）； 所述控制器（71）包括第一信號輸入模塊（M1）、診斷模塊（M2）、行駛狀態(tài)機（M3）、車輛狀態(tài)計算模塊（M4）、工作模式判斷模塊（M5）、穩(wěn)定桿關閉模塊（M6）、被動穩(wěn)定桿模擬模塊（M7）、性能控制模塊（M8）和最終命令仲裁模塊（M9）；其中，第一信號輸入模塊（M1）分別與診斷模塊（M2）、行駛狀態(tài)機（M3）、車輛狀態(tài)計算模塊（M4）連接，診斷模塊（M2）和工作模式判斷模塊（M5）連接，行駛狀態(tài)機（M3）分別與工作模式判斷模塊（M5）、性能控制模塊（M8）連接，工作模式判斷模塊（M5）分別與穩(wěn)定桿關閉模塊（M6）、被動穩(wěn)定桿模擬模塊（M7）、性能控制模塊（M8）和最終命令仲裁模塊（M9）連接，性能控制模塊（M8）分別與車輛狀態(tài)計算模塊（M4）、最終命令仲裁模塊（M9）、第一信號輸入模塊（M1）連接，最終命令仲裁模塊（M9）還分別與穩(wěn)定桿關閉模塊（M6）、被動穩(wěn)定桿模擬模塊（M7）連接； 所述第一信號輸入模塊（M1）接收來自整車通訊接口（73）的車輛狀態(tài)通信信號Z73-1、懸架高度傳感器組輸出的懸架高度傳感信號ZX2-1和慣性測量單元（72）輸出慣性測量單元信號Z72-1作為輸入，經過處理后產生總線信號Z1-1、總線信號Z1-2、總線信號Z1-3和總線信號Z1-4，并將總線信號Z1-1傳遞至診斷模塊（M2），總線信號Z1-2傳遞至行駛狀態(tài)機（M3），總線信號Z1-3傳遞至車輛狀態(tài)計算模塊（M4），總線信號Z1-4傳輸至性能控制模塊（M8）； 所述診斷模塊（M2）基于輸入的總線信號Z1-1對系統(tǒng)狀態(tài)進行判斷，基于判斷結果產生安全代碼S2-1并傳遞至工作模式判斷模塊（M5）； 所述行駛狀態(tài)機（M3）基于輸入的總線信號Z1-2進行判斷，基于判斷結果產生狀態(tài)代碼信號S3-1、狀態(tài)代碼信號S3-2和狀態(tài)代碼信號S3-3，并將狀態(tài)代碼信號S3-1傳遞至工作模式判斷模塊（M5），工作模式判斷模塊（M5）基于狀態(tài)代碼信號S3-1產生狀態(tài)代碼信號S5-4并傳遞至最終命令仲裁模塊（M9）；將狀態(tài)代碼信號S3-2、狀態(tài)代碼信號S3-3傳遞至性能控制模塊（M8）； 車輛狀態(tài)計算模塊（M4）基于輸入總線信號Z1-3進行計算，基于計算結果產生車輛狀態(tài)Z4-1、車輛狀態(tài)Z4-2，并將車輛狀態(tài)Z4-1傳遞至性能控制模塊（M8），將車輛狀態(tài)Z4-2傳遞至被動穩(wěn)定桿模擬模塊（M7）； 工作模式判斷模塊（M5）基于安全代碼S2-1與狀態(tài)代碼信號S3-1進行判斷，并基于判斷結果產生激活信號S5-1或激活信號S5-2或激活信號S5-3；當激活信號S5-1有效時，穩(wěn)定桿關閉模塊（M6）將被執(zhí)行，穩(wěn)定桿關閉模塊（M6）產生扭矩命令Z6-1并傳遞至最終命令仲裁模塊（M9）；當激活信號S5-2有效時，被動穩(wěn)定桿模擬模塊（M7）將被執(zhí)行，被動穩(wěn)定桿模擬模塊（M7）基于車輛狀態(tài)Z4-2進行計算，產生扭矩命令Z7-1并傳遞至最終命令仲裁模塊（M9）；當激活信號S5-3有效時，性能控制模塊（M8）將被執(zhí)行，性能控制模塊（M8）基于總線信號Z1-4與車輛狀態(tài)Z4-1進行計算，產生扭矩命令Z8-1并傳遞至最終命令仲裁模塊（M9）。

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