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龍圖騰網(wǎng)獲悉南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司申請(qǐng)的專利一種巡檢機(jī)器人定位方法、系統(tǒng)和設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116429091B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310478485.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種巡檢機(jī)器人定位方法、系統(tǒng)和設(shè)備是由蘇啟獎(jiǎng);楊英儀;王柯;吳昊;麥曉明;朱曦萌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種巡檢機(jī)器人定位方法、系統(tǒng)和設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種巡檢機(jī)器人定位方法、系統(tǒng)和設(shè)備，根據(jù)廠站區(qū)域的環(huán)境特征將廠站區(qū)域錨點(diǎn)劃分為四種區(qū)域，分別為激光可正常定位區(qū)域、廠站定位漸變區(qū)域、廠站GPS可正常定位區(qū)域和廠站狹小區(qū)域，在機(jī)器人開(kāi)機(jī)后，獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息，從而定位到機(jī)器人當(dāng)前所處的錨點(diǎn)區(qū)域，根據(jù)所處錨點(diǎn)區(qū)域采用對(duì)應(yīng)的定位策略進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)了在不同廠站區(qū)域環(huán)境下分別采用可信度高的激光雷達(dá)定位、GPS定位、IMU和里程計(jì)定位的方式來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確定位，解決了現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人定位準(zhǔn)確性受限于廠站區(qū)域環(huán)境，可靠性低的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)一種巡檢機(jī)器人定位方法、系統(tǒng)和設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種巡檢機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括： S1、獲取廠站區(qū)域環(huán)境信息，根據(jù)廠站區(qū)域環(huán)境信息對(duì)廠站區(qū)域進(jìn)行錨點(diǎn)區(qū)域劃分，將廠站區(qū)域劃分為激光可正常定位區(qū)域、廠站定位漸變區(qū)域、廠站GPS可正常定位區(qū)域和廠站狹小區(qū)域； S2、初始化機(jī)器人位置信息，獲得機(jī)器人的當(dāng)前位置，若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于激光可正常定位區(qū)域，則執(zhí)行步驟S3，若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于廠站定位漸變區(qū)域，則執(zhí)行步驟S4，若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于廠站GPS可正常定位區(qū)域，則執(zhí)行步驟S5，若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于廠站狹小區(qū)域，則執(zhí)行步驟S6； S3、若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于激光可正常定位區(qū)域，則在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中，獲取激光雷達(dá)定位的可信度，利用IMU和里程計(jì)的定位結(jié)果對(duì)激光雷達(dá)的定位結(jié)果進(jìn)行插值驗(yàn)證，將插值驗(yàn)證結(jié)果作為機(jī)器人的定位結(jié)果； S4、若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于廠站定位漸變區(qū)域，則在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中，同時(shí)獲取激光雷達(dá)定位的可信度和GPS定位的可信度，若激光雷達(dá)定位的可信度和或GPS定位的可信度大于閾值，則判斷激光雷達(dá)定位的可信度和GPS定位的可信度的大小，若激光雷達(dá)定位的可信度大于GPS定位的可信度，則利用IMU和里程計(jì)的定位結(jié)果對(duì)激光雷達(dá)的定位結(jié)果進(jìn)行插值驗(yàn)證，將插值驗(yàn)證結(jié)果作為機(jī)器人的定位結(jié)果，若激光雷達(dá)定位的可信度不大于GPS定位的可信度，則利用IMU和里程計(jì)的定位結(jié)果對(duì)GPS定位結(jié)果進(jìn)行插值驗(yàn)證，將插值驗(yàn)證結(jié)果作為機(jī)器人的定位結(jié)果，若激光雷達(dá)定位的可信度和GPS定位的可信度不大于閾值，則以IMU和里程計(jì)的定位結(jié)果作為機(jī)器人的定位結(jié)果，直至激光雷達(dá)定位的可信度或GPS定位的可信度大于閾值； S5、若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于廠站GPS可正常定位區(qū)域，則在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中，獲取GPS定位的可信度，利用IMU和里程計(jì)的定位結(jié)果對(duì)GPS的定位結(jié)果進(jìn)行插值驗(yàn)證，將插值驗(yàn)證結(jié)果作為機(jī)器人的定位結(jié)果； S6、若機(jī)器人的當(dāng)前位置位于廠站狹小區(qū)域，則在機(jī)器人移動(dòng)的過(guò)程中，獲取IMU和里程計(jì)定位的可信度，利用激光雷達(dá)的定位結(jié)果對(duì)IMU和里程計(jì)的定位結(jié)果進(jìn)行插值驗(yàn)證，將插值驗(yàn)證結(jié)果作為機(jī)器人的定位結(jié)果。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司，其通訊地址為：510030 廣東省廣州市越秀區(qū)西華路捶帽新街1-3號(hào)華業(yè)大廈附樓501-503室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。